1 IRC5控制柜认识
2 机器体认识
3 转数计数器更新
4 定义工具坐标系
5 定义工件坐标系
6 Load data操作步骤
7 IRC5控制系统生成（备份中生成系统）
8 定义IO总线
9 定义IO单元
10 定义IO信号
11 基指令
12 off( )功
13 程序编辑
14 电路分析
15 摇杆校正
机器学资料 IRC5控制柜认识
安全控制板
控制柜操作面板急停开关
TPU急停钮外部
安全信号安全板处理
轴计算机
该计算机保存数机器
体零位机器前
位置数轴计算机处
理处理数传送
计算机 IO供电装置
驱动装置
驱动装置接受计算机传
送驱动信号驱动机器
体
该装置IO单元户
定义板供电
IRC5控制柜认识 接收处理机器运动数
外围信号处理
信号发送单元
计算机
IRC5控制柜认识 电源分配器
接触器
供电模块
电源分配器提供
24VDC
计算机安全控
制板轴计算机TPU
等分配24VDC（需
24VDC电装置）
刹车驱动接通220VAC
380VAC
IRC5控制柜认识 接触器提供电源相
关逻辑信号
接触器板
IRC5控制柜认识 二机器体认识
1机械手六转轴组成六杆开链
机构理达运动范围空间
点
2六转轴均AC伺服电机驱动
电机均编码器
3转轴均带齿轮箱机械手
运动精度（综合）达正负005MM正
负02MM
4机械必须带24VDC(机器配置）
机械手带衡气缸弹簧
二IRC5控制柜认识
手动松闸钮
串口测量板（SMB)
串口测量板六节12V
锂电池保存数时供
电作
机械手带手动松闸
钮维修时非正
常会造成设备
员伤害 三更新转数计数器
转数计数器告诉电机轴齿轮箱中转数值丢失机器运行程序
更新转数计数器时手动操作6轴步标记位置（标准位置划线标记者卡尺
标记型号机器位置）
更新转数计数器时位置狭逐轴更新
更新转数计数器时检查否正确位置更新
更新转数计数器时没位置更新会导致定位准确致造成伤害 单击ABB点击校准
检查校准状态（黄色状态处）
未校准
三更新转数计数器 六根轴摇位置处（0位）查体
机械零位否正确位置
单击
未校准
未校准
三更新转数计数器 点击
点击
次点击
三更新转数计数器 方框画 点击OK 点击 见方框里全部
点击
三更新转数计数器 点击 点击
三更新转数计数器 四定义工具坐标系
点击ABB菜单选择
Program data
选择数
tooldata
注意：确认手动模式 点击新建（new）出现
弹出面窗口窗口
name处修改命名
（TOOL1)默认
点击OK
四定义工具坐标系 双击tool1直接进入编辑窗口
输入工具重量
Mass：工具重量 Kg
Cog 工具重心 mm
四定义工具坐标系 选择新建工具坐标（蓝色光标）点击
Edit弹出窗口选择定义
选择定义TCP方
四定义工具坐标系 Method处选择做TCP点
数手动操机器
TCP点定点相碰功
键 修改位置
记录机器相应位置OK
键确认
四定义工具坐标系 手动移动机器TCP点定
点相碰
重定位运动（姿态运动）
模式检验工具坐标系
偏差1越接0
红色选择新建工具坐标
tool1
检测新建工具坐标
四定义工具坐标系 五定义工件坐标系 点击ABB菜单选择
Program data
选择数
wobjdata
注意：确认手动模式
五定义工件坐标系 弹出窗口名称处
（name）修改名称
点击新建
（new）
新建
wobj1
五定义工件坐标系 弹出窗口user methhod处
选择3点法
选择新建工具坐标（蓝色光标）点击
Edit弹出窗口选择定义
五定义工件坐标系 X1
X2
Y1
X
Y
手动操机器TCP点分点X1相碰
功键 修改位置 记录机器相应位置
重复步骤步TCP点分点X2点Y1
相碰功键 修改位置 记录机器
相应位置 确定 键确认
五定义工件坐标系 wobj1
tool1
红色选择新建工件坐标
手动移动机器 线性运
动 模式新定义 工
件坐标（wobj1）运动进
行验证
检测新建工件坐标
X1
X2
Y1
X
Y
五定义工件坐标系 六LoadData
1点击ABBABB菜单栏点击程序编辑
1 2程序编辑窗口点击例行程序
3点击文件出现窗口窗口点击新建例行程序
2 3
六LoadData 4点击ABC…新建例行程序命名点击OK
5点击新建例行程序点击show routine
5
4
六LoadData 6点击 （果蓝色光标处直接点击AddInstruction）点击
Add Instruction然点击MoveAbsJ
7选择位置点点击debug选择view value
7 6
六LoadData 816轴位置数全部输入0点击OK
完成操作示教器手动
运行键机器走机械零位
走零位必须确认机器体机械零位
否位置
8
六LoadData 9新建例行程序窗口中点击调试点击调例行程序…
10选择例行程序Load Dentify点击转
注：确定指针否该窗口
10
9
六LoadData 11窗口出现程序连续运行键
11
六LoadData 12住窗口点击OK
13住窗口选择前工具Tool（PayLoad：带工件tool工件
工具）
12 13
六LoadData 13住确认窗口容点击OK
14住确认容点击OK
13 14
六LoadData 15住确认容选择2 点击OK（012容
需正确选择）
15
选择2
六LoadData 16选择运行角度（90Load角度根现场需求选择适
合角度)点击Other输入适合角度点击OK
16 输入适合角度
OK
六LoadData 17住确认容点击YES
18住确认容点击MOVE
17 18
六LoadData LoadData
19住机器开始设定角度运行运行程中
会弹出 控制柜选择手动100
19 LoadData
20住住连续运行键机器开始测量运行程
中会弹出图窗口点击OK(需帮忙）
20 21机器测量完成会显示出测量数点击YES
21 Load Data完毕
六LoadData 七IRC5 控制器系统生成
1安装ABB Robotstudio软件
2开ABB Robotstudio软件点击线创建制作机器系统中点击系统生成器
（图）
3点击备份创建系统B……（图二）
图 图二 4（图三）中点击步
5弹出窗口中新创建系统命名选择该系统文件存储路径（支持中文字
符）然点击钮 步 （图四）
图四 图三
七IRC5 控制器系统生成 6弹出窗口中选择创建新系统备份 （备份目录B中选择）然点击钮
步（图五）
7（图六）中点击步
图五 图六
七IRC5 控制器系统生成 8（图七）窗口中选择否前版（选择选择 ）点击
步
9（图八）窗口中输入驱动器Key点击步
图八
图七
七IRC5 控制器系统生成 9（图九）中输入增加项Key点击步
10（图十）中选择需功点击步
图十 图九
七IRC5 控制器系统生成 图十三
12点击（图十三）钮 完成弹出（图十四）窗口
13（图十四）窗口中动作栏做系统操作（修改系统复制系统引
导启动安装删等）系统载控制器
图十四
七IRC5 控制器系统生成 八定义IO总线
1点击ABB出现（图）窗口窗口里点击控制面板出现（图二）窗口
2（图二）窗口中点击配置出现（图三）窗口
图 图二 图三 图四
3（图三）中双击BUS出现（图四）窗口
4（图四）中点击添加出现（图五）窗口
八定义IO总线 图五（接）
Name：名称
Automatic bus recovery
总线动恢复
Path to bus configuration
file总线配置文件路径
（GSD文件）
Label at fieldbus connector
标签现场总线连接器
Type of bus：总线类型
Connector ID总线实际安
装位置
5图五中实际需求填写选择
系统名称允许重复第位必须字母字母数字划线组成长16位
字符
八定义IO总线 图五（接）
Unit recovery time单
元恢复时间
Gateway网关
Auto Configuration：
动配置
Subnet mask：子网
掩码
IP Address：IP址
Station Name：站名
称
5(图五)中实际需求填写选择
系统名称允许重复第位必须字母字母数字划线组成长16位字
符
八定义IO总线 图
六
6（图五）中完成需配置点击 确定弹出（图六）窗口 弹出重新
启动话框中点击 完成定义
定义完毕需热启动否更改会生效
总线定义完毕
八定义IO总线 九定义IO单元
1点击ABB出现（图）窗口窗口里点击控制面板出现（图二）窗口
2（图二）窗口中点击配置出现（图三）窗口
图 图二 图三 图四
3（图三）中双击Unit出现（图四）窗口
4（图四）中点击添加出现（图五）窗口
九定义IO单元 图五 Name：名称
Unit Startup state：单
元启动状态
Unit Trust level：单
元信标准
Connected to bus：连
接总线
Unit Identification
label：单元识标签
Type of Unit：单元类
型 图五（接）
5图五中实际需求填写选择
系统名称允许重复第位必须字母字母数字划线组成长16位
字符
九定义IO单元 图五（接）
Fast unit startup：单元
快速启动
Regain communication
reset：重置恢复通信
Store Unit State at
power fail：存储单元
停电状态
5图五中实际需求填写选择
系统名称允许重复第位必须字母字母数字划线组成长16位
字符
九定义IO单元 图
六
6（图五）中完成需配置点击 确定弹出（图六）窗口 弹出重新启
动话框中点击 完成定义
定义完毕需热启动否更改会生效
unit定义完毕
九定义IO单元 十定义IO信号
1点击ABB出现（图）窗口窗口里点击控制面板出现（图二）窗口
2（图二）窗口中点击配置出现（图三）窗口
图 图二 图三 图四
3（图三）中双击signal出现（图四）窗口
4（图四）中点击添加出现（图五）窗口
十定义IO信号 5（图五）中
单击 Name 定义输入输出信号名称
系统名称允许重复第位必须
字母字母数字划线组成长16
位字符
（2）单击 Type of Signal 根实际情
况选择输入输出信号类型 （3（3）
住 Assigned to Unit 选择输
入输出信号连接单元名称（4）住
Unit Mapping 根实际情况定义信号
相应物理映射端口（输入输出板特性
相关）
（5）住 Access level列表中选择
相应Access level
（6）Invert physical value －信号倒置
YES－输入信号 0 1 值倒置
NO －输入信号值保持正常状态
图五（接）
Name：名称
5图五中实际需求填写选择
系统名称允许重复第位必须字母字母数字划线组成长16位
字符
Type of signal：信
号类型
Assigned to unit：
指定单元
Signal Identifcation
label：信号识标
签
Unit mapping：单
元映射端口
Category：分类
十定义IO信号 5（图五）中
单击 Name 定义输入输出信号名称
系统名称允许重复第位必须
字母字母数字划线组成长16
位字符
（2）单击 Type of Signal 根实际情
况选择输入输出信号类型 （3（3）
住 Assigned to Unit 选择输
入输出信号连接单元名称（4）住
Unit Mapping 根实际情况定义信号
相应物理映射端口（输入输出板特性
相关）
（5）住 Access level列表中选择
相应Access level
（6）Invert physical value －信号倒置
YES－输入信号 0 1 值倒置
NO －输入信号值保持正常状态
图五（接）
Access level标
准
5图五中实际需求填写选择
系统名称允许重复第位必须字母字母数字划线组成长16位
字符
Default value：默
认值
Filter time passive
（ms）：滤动
时间
Filter time active
（ms）：滤效
时间
Invert physical
value：取反物理值
十定义IO信号 图
六
6（图五）中完成需配置点击 确定弹出（图六）窗口 弹出重新启
动话框中点击 完成定义
定义完毕需热启动否更改会生效
signal定义完毕
十定义IO信号 十基指令
运动指令MoveL 直线运动
MoveL p1 v100 z10 tPen
应：机器线性移动方式运动目标点前点目标点两点确定条直线机器
运动状态控运动路径保持唯出现死点常机器工作状态移动
目标位置 运行速度 转弯区数 工具中心点 直线运动
添加修改机器运动指令前定确认工具坐标工件坐标
数类型：
robtarget
数类型：
speeddata
数类型：
zonedata
数类型：
tooldata 运动指令MoveJ 关节轴运动
MoveJ p1 v100 z10 tPen
应：机器快捷方式运动目标点机器运动状态完全控运动路径保
持唯常机器空间范围移动
目标位置 运行速度 转弯区数 工具中心点 关节轴运动
添加修改机器运动指令前定确认工具坐标工件坐标
数类型：
robtarget
数类型：
speeddata
数类型：
zonedata
数类型：
tooldata
十基指令 运动指令MoveC 圆弧运动
MoveC p1 p2v100z10tPen
应：机器通中间点圆弧移动方式运动目标点前点中间点目标点三点决
定段圆弧机器运动状态控运动路径保持唯常机器工作状态移动
目标位置 运行速度 转弯区数 工具中心点 圆弧运动
添加修改机器运动指令前定确认工具坐标工件坐标
数类型：
robtarget
数类型：
speeddata
数类型：
zonedata
数类型：
tooldata
中间位置
数类型：
robtarget
十基指令 运动指令－MoveAbsJ 绝位置运动
MoveAbsJ p1 v100 z10 tPen
应：机器单轴运行方式运动目标点绝存死点运动状态完全
控避免正常生产中指令常检查机器零点位置指令中 TCP
Wobj 运行速度关运动位置关常机器六轴回机械零点位置
目标位置 运行速度 转弯区数 工具中心点 绝位置运动
添加修改机器运动指令前定确认工具坐标工件坐标
数类型：
jointtarget
数类型：
speeddata
数类型：
zonedata
数类型：
tooldata
十基指令 数学运算指令 － 赋值
Data Value
赋值常量数学表达式
添加修改机器运动指令前定确认工具坐标工件坐标
赋值数 数赋予值 赋值指令
十基指令 流程控制指令－ IF
Type A IF
Yespart 执 行 Yespart 指 令
ENDIF
Type B IF
Yespart 执 行 Yespart 指 令
ELSE 符 合
Notpart 执 行 Notpart 指 令
ENDIF
Type C IF
Yespart1 执 行 Yespart1 指 令
ELSEIF
Yespart2 执 行 Yespart2 指 令
ELSE 符 合
Notpart 执 行 Notpart 指 令
ENDIF
十基指令 TEST reg1 测试 ( 数字 ) 变量
CASE 1 数字变量值 1
PATH 1 执行 CASE 1 指令
CASE 2 数字变量值 2
PATH 2 执行 CASE 2 指令
……
DEFAULT 数字变量值法
Error CASE 找相应值
ENDTEST 执行DEFAULT指令
流程控制指令－ TEST 测试
十基指令 流程控制指令－ WHILE 循环
reg10 循环符合判断条
WHILE reg1< 5 DO 件 reg1< 5执行
Square ENDWHILE
reg1reg1+1 指令
ENDWHILE
循环指令 WHILE 运行时机器循环满足判断条件
跳出循环指令执行 ENDWHILE 运行指令循环指
令 WHILE 运行时存死循环编写相应机器程序时必
须注意
十基指令 输入输出指令－Set 置位
do1：输出信号名 数字输出信号置位 1
输入输出指令－Reset 复位
do1：输出信号名 数字输出信号复位 0
输入输出指令－PulseDO 脉
do1：输出信号名 ( signaldo )
输出脉信号脉长度 02 s
[＼PLength]－参变量 ( num )
脉长度01s32s
十基指令 输入输出指令－WaitDI 等输入
di1：输入信号名 ( signaldi )
1： 状态 ( dionum )
等输入信号达规定状态
参变量：
[＼MaxTime] ( num )
等输入信号长时间 s
[＼TimeFlag] ( bool )
逻辑量TRUE FALSE
• 果选参变量 [＼MaxTime]机器等超长时间机器停止
运行显示相应出错信息进入机器错误处理程序 ( Error Handler )
• 果时选参变量 [＼MaxTime] 参变量[＼TimeFlag]等超长时间
否满足等状态机器动执行句指令果长
等时间相应信号逻辑量置 FALSE果超长等时间
逻辑量置 TRUE
十基指令 计时指令－ ClkReset 时钟复位
clock1：机器时钟名称 ( clock )
机器时钟复位
计时指令－ ClkStart 开始计时
clock1：机器时钟名称 ( clock )
机器时钟开开始计时
计时指令－ ClkStop 计时停止
clock1：机器时钟名称 ( clock )
机器时钟关闭停止计时旧保持时钟数
直复位
十基指令 通信指令－TPErase 示教器显示屏清屏指令
通信指令－ TPWrite 显屏
string：显示屏显示字符串 ( string )
示教器显示屏显示字符串数 xxxxxx 形式
直接定义字符串写屏指令显示 80 字符
设置指令－ WaitTime 等时间
机器等时间 s ( num )
等指令机器程序运行停顿相应时间
十基指令 设置指令－ VelSet 设置速度
机器运行速率 ( num )
机器速度 mms ( num )
机器运动指令均运行速度执行运动速
度控制指令 VelSet 机器实际运行速度运动指
令规定运行速度机器运行速率超机器
运行速度
设置指令－AccSet 设置坡度
机器加速度百分率 ( num )
机器加速度坡度 ( num )
十基指令 设置指令－ GripLoad 加载
机器负载数 ( num )
设置机器前负载
基指令完毕
十基指令 十二off( )功
Offs(p1100500) 代表距离 p1 点 X 轴偏差量 100mm
Y 轴偏差量 50mmZ 轴偏差量 0 点
函数 Offs() 座标方机器 Wobj 座标系致
步骤：
例行程序中选
择点
双击该点 更改选择窗口中单击 功 标签 时会动显示选参数
类型相全部功列出函数中选择函数 offs()
十二off( )功 点击offs()第参数部分选择参考点
点击offs()第二参数部分单击 编辑 仅限选定容 输入基参考点X方偏
移
点击offs()第三参数部分单击 编辑 仅限选定容 输入基参考点Y方偏
移
点击offs()第四参数部分单击 编辑 仅限选定容 输入基参考点Z方偏
移
十二off( )功 然点击 确定 完成 功off()
修改
关闭更改选择窗口出现图
（例图）
off( )功完成
十二off( )功 十三程序编辑
1点击程序编辑器
2点击点击务程序 3点击文件选择新建程序
4点击模块
十三程序编辑 5点击文件选择新建模块
6点击
十三程序编辑 7名称处新建模块命名类型
选择程序类型点击确定
8点击Module1
十三程序编辑 9点击例行程序
10点击文件选择新建
例行程序
十三程序编辑 11名称处点击ABC…新建
例行程序命名点击确定
12点击routine2
十三程序编辑 13窗口点击添加指令开始编辑程序
程序编辑完成
十三程序编辑 十四电路图分析
380VAC
驱动模块 伺服电动机
变压器 开关电源 电源分配板 单相
220VAC
三相
380VAC
单元
电源分配图 变压器：
1根国家电标准选择适合电源电压
2藕变压器防止外部电网干扰
十四电路图分析 驱动单元
附加变压器 供开
关电源
变压器
十四电路图分析 开关电源（G1)变压器输入220VAC整流滤波输出24VDC
指示灯：绿色：表示开关电源输出正常
暗绿色：表示输出电源低电器低电源电压
指示灯亮：表示开关电源正常损坏
指示灯：绿色：表示开
关电源输出正常
暗绿色：表示
输出电源低电器
低电源电压
指示灯亮：
表示开关电源正常
损坏
检测温度AC ON—OK
DC24V
十四电路图分析 状态指示灯
USB接口
温度AC 检
测 输入24V电源
输出部分24V
分配器(G2)电源直接开关电源输入分配单元级电源
容量限旦超出额定容量单元发烫电路
中连接温度检测
DCOK指示灯：
绿色：直流输出超
出指定电压时
关：直流输出低
指定电压时
十四电路图分析 电容（G3)作：断电时放电2min机保存数提供电源
机保存数需时间：约30s
注意：允许直接关机立开机读写
容易造成死机系统失败
G3电容
11
27V
100F
电容
组成
十四电路图分析 电源电路图
G1
十四电路图分析 安全板
安全板接口：
X1 X2
345脚：急停提供24V电源时输出
运行链
12脚：外部输出信号
910脚：连接安全板ES1 ES2信
号灯时X9相连接
X9（1118脚）操作面板急停
78脚：外部提供24V电源
X10示教器急停12脚示教器电源3
4脚示教器57脚进68脚出
X8机通讯
X9（18）脚模式选择 91019操作
面板复位钮
X15模式切换
X18 接机柜风扇
X5运行链关键X5分四组分12
3456789101112X5条件满
足接触器板会吸合
十四电路图分析 安全回路图
板电源 示教器急停 机操作面板急停 板ES1ES2线圈 线圈连接外部ES200
示教器急停
操作面板
ES1
ES2
处外接
安全回路
十四电路图分析 接触器板
接触器板接口：
XS6板子提供电源
X5：12脚马达温控电阻
34脚刹车0V电源
X10X11连接驱动板风扇
风扇带转速反馈转速太低会抱
警
XS7G2抱闸风扇电源
X1X23X21X4运行链互
锁条件满足会继续运行接
触器会吸合
X8连接三接触器K42K43K44
接触器线圈
X3三接触器辅助触点分
关联接触器反馈信号互锁信号
刹车反馈信号
X24接外轴温控
X9手动动状态松抱闸
十四电路图分析 互锁
运行链回路条件满足触发接触器K42K43吸合（K42K43常开常
闭辅助触点判断接触器吸合状态没吸合状态）
接触器电路图
十四电路图分析 接触器吸
合驱动
供电
接触器吸合
抱闸松开
接触器电路图
十四电路图分析 电源指
示灯
硬盘通
信指示
灯
机状态
指示灯
远程接口
硬盘 控制面板网
络口
G2供5V电源 局域网
示教器 轴计算机 安全板
perfinet
适配器
监控口
计算机
十四电路图分析 计算机
十四电路图分析 计算机
十四电路图分析 电源指示灯： 常亮绿灯： A31否通电
硬盘通信指示灯： 闪烁黄灯 ：CPU正通信
机通信状态指示灯：启动期间正常序
1持续红灯：初始化基硬件
2闪烁红灯：
3闪烁绿灯：建立外围设备
4持续绿灯：应程序正运行
适配器口：A31作站
硬盘 ：1G硬盘断电情况取出
USB接口：2USB接口意作A31 供5V电
源接口
计算机
十四电路图分析 380V电源
泄流电阻
G2 24V控
制电源
123轴
456轴
网络状态指
示灯
A42网络
驱动单元：作：驱动六轴
原理： 1380V电源整流滤波两相直流
2逆变570V交流电（测量）频率高
注意：附加轴直接取两相直流电附加轴驱动模块
十四电路图分析 泄流电阻
作：驱动断电时电机未刹车产生电（相发电机）
消耗掉保护驱动
泄流电阻变频器泄流电阻原理致
十四电路图分析 驱动单元
驱动单元部分图
十四电路图分析 24VDC电源
SMB接口
计算机网络
接口
驱动网络接口
接触器板网络
接口
状态指示灯
轴计算机机器语言转换成电信号传送驱动单元
十四电路图分析 轴计算机
驱动通讯
计算机通讯
数处理完发
出信号
十四电路图分析 总结
PLC发出工作命令机器计算机处理运行示教
器写程序轨迹位置（计算机编程语言转换
成机器语言）传送轴计算机轴计算机机传送信
号处理（机器语言转换成电信号）传送驱动单
元驱动机器体运行运行程中SMB板记录
前运行数（编码器数）传送轴计算机进行
（机发送轨迹位置SMB板记录位置信号）
数相等立传送计算机计算机发出停止信
号
安全信号满足机器整运行链正常工作
十四电路图分析 十五摇杆校正
2设备重启程中时住（10S左右） 3点击center joystick – press
to calibrate
4左操作摇杆
十五摇杆校正 5右操作摇杆
6操作摇杆
十五摇杆校正 6操作摇杆
7右旋转操作摇杆
十五摇杆校正 8左旋转操作摇杆
9点击中心位置校准完成
设备重新启动
十五摇杆校正 十六精校正
档杆
档杆检测装置固定机器移动机器检测装置碰档杆 十六精校正 十六精校正 十六精校正 十六精校正
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