02211动化制造系统考点复整理
第章 概
二考核求
1识记：
l 关动化基概念：
指设计种控制设备取代力操作机械动作达种机械动半动运行目机械化高级阶段
l 机械制造动化系统组成部分基功：
加工系统 完成工件切削加工排屑清洗测量动化设备装置
工件支撑系统 完成工件输送搬运存储功工件供装置
刀具支撑系统 包括刀具装配输送交换存储装置刀具预调理系统
控制理系统 制造程监控检测协调理
l 设备分类种机械制造动化系统特点适范围：
1) 刚性半动化单机
特点：种料外动完成单工艺程加工循环机床
适范围：适产品品种变化范围生产批量较制造系统缺点调整工作量加工质量较差工劳动强度
2) 刚性动化单机
特点：刚性半动化单机基础增加动料装置形成动化机床实现单工艺程全部加工循环
适范围：种机床需定制改装常品种变化生产批量特场合投资少见效快通性差
3) 刚性动线（刚性动化生产线）
特点：工件输送系统种刚性动化加工设备辅助设备定序连接起控制系统作完成单零件加工复杂系统
适范围： 刚性动线加工零件定生产节拍序通工作位置动完成零件预定全部加工程部分检测程具高动化程度具统控制系统严格生产节奏
4) 刚性综合动化系统
特点：刚性动线完成单零件相工序（切削加工工序）动化制造容热处理锻压焊接装配检验喷漆甚包装全部包括包括述容复杂系统称刚性综合动化系统
适范围：常产品较单工序容加工批量特零部件动化制造结构复杂投资强度建线周期长更换产品困难生产效率极高加工质量稳定工劳动强度低
5) 数控机床
特点：数控机床完成零件工序动化循环加工事先编程序动控制机床部分运动控制选刀换刀测量润滑冷等工作
适范围：适加工精度较高重复性场合
6) 加工中心
特点：加工中心（MC）般数控机床基础增加刀库动换刀装置形成类更复杂途更广效率更高数控机床具刀库动换刀装置台机床完成车铣镗钻铰攻螺纹轮廓加工等工序加工
适范围：加工中心机床具工序集中效缩短调整时间搬运时间减少制品库存加工质量高等优点
7) 柔性制造单元
特点：柔性制造单元（FMC）种1～3台计算机数控机床加工中心组成单元中配备某种形式托盘交换装置工业机器单元计算机进行程序编制分配负荷衡作业计划控制型化柔性制造系统
适范围：柔性制造单元常品种变化生产批量中等生产规模中优点：占面积较系统结构复杂成较低投资较性较高维护均较简单
8) 柔性制造系统
组成：两台数控加工设备动化物料刀具储运系统干台辅助设备（清洗机测量机排屑装置冷润滑装置等）级计算机组成控制理系统部包括两类性质运动类系统信息流类系统物料流物料流受信息流控制
适范围：般情况柔性制造系统适品种变化批量200～2500件中等批量生产
2领会：
l 机械制造系统特性：
1) 制造系统结构方面 制造系统制造程涉硬件（包括员设备物料流种辅助装置等）相关软件（包括制造理制造技术制造信息等）组成统整体
2) 制造系统功方面 制造系统制造资源（原材料源劳动力等）转变成品半成品输入输出系统
3) 制造系统程方面 制造系统制造生产运行程包括市场分析产品设计工艺编制制造实施检验出厂产品销售等环节制造全程
l 机械制造系统中三流概念：
1) 物料流 机械加工系统输入原材料坯料半成品相应刀具量具夹具润滑油切削液等辅助物料输送装夹加工检验等程输出半成品产品切屑整加工程（含加工准备阶段）物料输入输出动态程种物料机械加工系统中运动称物料流
2) 信息流 机械加工系统中必须集成方面信息保证机械加工程正常进行信息包括加工务加工工序加工方法刀具状态工件求质量指标切削参数等等信息分静态信息（工件尺寸求公差等）动态信息（刀具磨损程度机床障状态等）信息构成机械加工程信息系统系统断机械加工程种状态进行信息交换效控制机械加工程保证机械加工效率产品质量种信息机械加工系统中作程称信息流
3) 量流 机械加工系统动态系统运动程中运动特物料运动均需量维持机械加工系统外部量（般电）数转变机械部分机械维持系统中种运动部分通传递损耗达机械加工切削区域转变分离金属动势种机械加工程中量运动称量流
l 制造技术信息化动化发展作：
制造技术信息化带动动化发展改变传统制造动化概念产品生命周期明显缩短产品品种日益增产品成结构发生变化产品交货期断缩短
第二章 动化控制方法技术
二考核求
1识记：
l 动控制构成基求方式
构成：包括实现动控制功装置控制象通常指令存储装置指令控制装置执行机构传递转换装置等部分构成
基求：应保证执行机构性加工质量生产效率工作性
1) 应保证执行机构动作整加工程够动进行
2) 便调试维护单机应具相独立动控制装置时应便总控制系统相匹配
3) 柔性加工设备动控制系统加工品种变化相适应
4) 动控制系统应力求简单
5) 够适应工作环境变化具定抗干扰力
6) 应设置反映执行机构工作状态信号报警装置
7) 装调试维护修理方便
8) 控制装置线布置安全合理整齐美观
9) 动控制方式工厂技术水理水济效益工厂期生产发展趋势相适应
方式：
1) 开环控制方式 系统输出量系统控制作没影响控制方式指令程序特征预先设计控制象实际执行指令情况改变种控制方式较简单机械加工设备中广
2) 闭环控制方式 系统输出信号系统控制作具直接影响控制方式利反馈装置输出输入两端相连利反馈装置减少系统误差种系统控制精度高较复杂
3) 分散控制方式 称行程控制继动控制指令存储控制装置定程序分散布置前机构完成预定动作发出完成信号利信号引发机构动作继续直完成预定全部动作优点实现动循环方法简单电气元件通性强分散控制系统身具定互锁性序动作较时动循环时间会增加提高生产效率利
4) 集中控制方式 具中央指令存储指令控制装置时间序连续间隔发出种控制指令控制系统优点：指令存储控制装置集中起控制链短简单样控制系统较简单调整较方便停止指令执行部件移动定位置时压限位开关发出避免某部件发生障部件继续运动发生碰撞干涉
5) 程序控制方式 预定程序控制执行机构动进行工作循环系统分：固定程序控制系统（系统程序固定变适合批量生产专设备）变程序控制系统（程序定范围改变适合加工品种变化适品种轮番生产）
6) 数字控制方式 采数控装置二进制码形式编制加工程序控制工作见动作序速度位移量种辅助功控制系统简称数控适加工零件表面形状复杂品种常改变单件批量生产
7) 计算机控制方式 电子计算机作控制装置实现动控制系统计算机控制达般电子装置达控制效果实现种优化控制计算机仅够控制台设备条生产线控制车间工厂
l 机械液压气动电气计算机控制基概念：
机械传动控制：般传递动力信号机械连接高速时实现准确传递信号处理重复两动作控制元件时驱动元件
液压控制：利液体工作介质压力势实现量传递控制作动力传递压力较高执行机构输出较力压力控制阀容易改变输出力
气动控制：压缩空气工作介质进行量信号传递工程技术实现种生产动控制重手段优点：具济安全便操作等特点改善劳动条件提高劳动生产率产品质量
电气控制：通执行预定控制程序生产设备实现规定动作目标达正确安全动工作目
计算机控制：
1) 普通数控机床控制：采专计算机数码形式编制加工程序控制机床运动部件动作序速度位移量种辅助功
2) 加工中心控制：采型计算机控制够实现族零件动加工变换品种方便
3) 计算机数控：数控装置中引入台型通计算机具适应性强工艺程控制系统理信息系统密切配合操作方便等优点
4) 计算机群控：
间接式群控系统：数字通信传输线路数控系统群控计算机直接连接起取代纸带输入机数控装置硬件线路功没计算机软件取代
直接式群控系统：计算机代硬件数控装置部分全部功台十台数控机床数控设备接受远处中心计算机遥控指令通传输线联机实时分时方式送机床控制器实现机床控制
5) 适应控制：系统身够着环境条件结构预计变化行调整修改系统变量种身具适应力控制系统称适应控制系统
2领会：
l 种动化控制方式优缺点较（见）
l 典型控制技术中步进电动机交流伺服电动机控制原理工作特点
1) 步进电动机：电脉信号转换成相应角位移线位移离散值控制电动机输入电脉动步优点：没累计误差结构简单维修方便制造成低适中型机床速度精度求高方缺点效率较低发热时会失步
2) 交流伺服电动机：电机部永磁铁驱动器控制UVW三相电形成电磁场转子磁场作转动时电机带编码器反馈信号驱动器驱动器根反馈值目标值进行较调整转子转动角度精度取决编码器精度特点：电刷换器工作维护保养求低定子绕组散热较方便惯量易提高系统快速性适应高速扭矩工作状态
第三章 加工设备动化
二考核求
1识记：
l 动化加工设备分类：
1) 全（半）动单机：分单轴轴利种形式全（半）动单机固特性完成种零件种工序加工实现加工程动化普遍采方法
2) 组合机床：通部件基础配少量加工件特定形状加工工艺设计专部件夹具组成机床
3) 动线（TL）：工件传输系统控制系统组动机床辅助设备工艺序连接起动完成产品全部部分加工程生产系统
4) 般数控机床（NC）：数字代码形式程序控制机床指定工作程序运动速度轨迹进行动加工机床
5) 加工中心（MC）：更高形式数控机床具刀库动换刀机构回转工作台交换工作台等
6) 柔性制造单元（FMC）：1~3台数控机床物料传输装置组成单元设刀具库工件存储站单元控制系统机床动装卸工件更换刀具检测工件加工精度刀具磨损情况适中批量生产
l 数控技术单机工作动化中位作：数控技术出现制造动化技术发展史里程碑品种批量生产动化意义重目前济性实现批量生产动化唯实技术
l 压动化程实现：根产品结构生产条件加工方式等情况采取方式般通压力机动模通动压压力机专动压压力机压动线等种压件品种单时动模实现压动化较适宜品种较时通动压力机普通模动化生产较合理批量时考虑专动压力机代通压力机性型压件动化生产动线形式出现
l 动线种类组成连线方式布局：组运输机构联系起台动机床（工位）工件存放装置统动控制装置等组成动加工机器系统动线工作程中工件定生产节拍工艺序动工位需工直接参操作动完成预定加工容
1) 通机床动线 通机床动线完成典型工艺种车削磨削铣削拉削切削齿轮钻削等
2) 组合机床动线 针零件全部加工求加工工序专门设计制成干台组合机床组成动生产线
3) 柔性动线 适应品种生产原专机床组成动线改数控机床数控操作组合机床组成柔性动线
2领会：
l 单机动化意义：单台加工设备动化较满足零件加工程中某工序加工半动化动化需机床理创造条件建立动生产线渡全盘动化必前提机械制造业更进步前发展基础
l 单机动化中机电体化技术应数控技术应：
l 种典型动化设备特点应解：
车削动化：包含单元动作动化工作循环动化
1) 单轴动车床：定程序动完成工作循环棒料盘料加工
2) 数控车床：回转体加工数控机床中产量途广品种具精度高效率高柔性性工艺力强等优点模块化原设计制造
特点：A）数控车床轴转速进速度高
B）数控车床具高精度
C）数控车床实现种工序复合全部加工
D）数控车床具高柔性
3) 车削中心：数控卧式车床区：车削中心转塔刀架带刀具旋转动力刀座轴具轮廓成形求连续回转（等速回转）运动进行连续精确分度C 轴功X轴Z轴联动数控卧式车床特点具数控车床特点基础发展出车磨中心车铣中心等工序复合加工机床完成数控激光加工车削中心轴具C 轴功时轴便够进行分度定配合转塔刀架动力刀座加工次装夹中完成
二 钻铣削加工动化
钻削动化部分类普通钻床基础配备点位数控系统实现 钻削加工中心钻削完成钻孔扩孔铰孔锪孔攻螺纹等加工兼轻载荷铣削镗削功
数控铣床仿形铣床出现提高铣床加工精度动化程度复杂型面加工动化成特数控技术应扩铣床加工范围提高铣床动化程度加工面沟槽轮齿螺纹花键轴等外加工较复杂型面
三 组合机床
组合机床种工件加工求加工程设计制造专机床组合机床具工序集中生产率高动化程序较高造价相较低等优点专性强改装十分方便等缺点
组合机床动化水通数控技术应实现种工艺需种工序加工品种加工时加速转换调整采数控
四 加工中心：备刀库动更换刀具工件进行工序集中加工数控机床特点：1）适范围广：适品种中批量生产中相复杂精密零件工序集中加工完成通机床难加工特殊零件加工次装夹完成钻扩铰孔攻螺纹铣削等加工
2） 加工精度高：实现加工动化避免失误工序集中加工减少工件安装次数
3） 生产率高：具动换刀功实现工序集中加工停机时间短减少工序周转时间工件生产周期明显缩短
l 柔性加工动化基原理方式：
FTL工艺基础成组技术成组加工象确定工艺程选择适宜数控加工设备物料储运系统组成FTL三部分构成：①数控机床专机床组合机床②托板（工件）输送系统③控制系统
第四章 物料供输动化
二考核求
1识记：
l 物流物流系统基概念功组成：
物流物料流动程性质分：工件流（原材料半成品成品）工具流（刀具夹具）配套流（托盘辅助材料备件）
物流系统指：工件流工具流配套流移动存储作：制造系统中物料时输送关设备仓储设施处完成物料存储输送装卸理等功
物料系统组成：
1） 单机动供料装置：完成单机动料务
2） 动线输送务：完成动线物料输送务
3） FMS物流系统：完成FMS物料传输
l 单机动供料方式组成部件工件定方法：
动供料装置组成：储料器（般设计成料仓式料斗式）输料槽（工件输送方式<重强制输送>工件形状输料槽许结构形式工件重输送流式输料槽结构简单性较差半流式强制运动式输料槽性高）定定位装置料器（供料隔料机构功定时工件逐输送机床加工位置设计体）
供料方式：储料器储存定数量工件根加工设备需求动输出工件输料槽定定位装置传送指定位置料器工件送入机床加工位置
定方法：料仓式储料器需工工件定方摆放仓料斗式储料器需工件倒入料斗料斗动完成定外形复杂工件料斗次定完成需料斗外输料槽中进行二次定
l 动线物流输送形式输送装置转位装置作功特点
动线指加工工艺排列干台加工设备辅助设备动输送系统联系起动生产线动线工件定生产节拍工艺序动通工作位置完成预定工艺程
1) 带式输送系统种利连续运动具挠性输送带输送物料输送系统带式输送系统输送散状物料输送单件质量工件输送带驱动装置传动滚筒托辊张紧装置等组成
2) 链式输送系统链条链轮电动机减速器联轴器等组成链式传动系统中物料般通链条附件带动前进
3) 步伐式传送带棘爪式摆杆式等种形式完成前输送退回复动作 实现工件单输送
4) 辊子输送系统利辊子转动输送工件输送系统分动力辊子输送系统动力辊子输送系统动力辊子输送系统工件重推力工件前输送动力辊子输送系统驱动装置通齿轮链轮带传动辊子转动辊子工件间摩擦力实现工件输送
5) 悬挂输送系统适车间成件物料空中输送悬挂输送系统节省空间更容易实现整工艺流程动化分通悬挂输送系统积放式悬挂输送系统
l 柔性物流系统意义柔性物流输送方式组成：
物流输送系统FMS服务决定着FMS布局运行方式整体布局较复杂：
1）直线型输送形式：适规定工作站工件运输输送设备做直线运动输送线两侧布置加工设备装卸站存储量常需配合中央仓库缓站
2）环型输送形式：加工设备布置封闭环形输送线外侧输送线采类连续输送机输送车等设备环线增加干条支线作存储改变输送线路存储量设置中央仓库环形输送形式便实现机存储具非常饿灵活性应广泛
3）网络型输送形式：输送设备通常采动导车导线路埋设面输送线路具柔性加工设备敞开性物料输送灵活中批量产品新产品试制阶段FMS中应越越广网络型输送形式线存储量般需设置中央仓库托盘动交换器
4）机器中心输送形式：搬运机器中心加工设备布置机器搬运范围圆周般机器配置夹持回转类零件夹持器适加工类回转零件FMS中
2领会：
l 供料机构基求料仓料斗基作结构类型：
基求：
1）供料时间应少缩短辅助时间提高生产率
2）供料装置结构简单供料稳定
3）供料时避免击防止供料装置损伤工件
4）供料装置定适范围适应类型 尺寸工件求
5）满足工件特殊求
基作：料仓料斗般储存型工件根加工设备需求动输出工件
料仓分成重式外力作式两种结构料斗料装置带定机构工件料斗中动完成定
l 轨导车行夹具返回装置作基求
轨导车(RGV)：铺设面轨道进行导运送工件输送系统具移动速度加速性承载力优点缺点：RGV铺设轨道宜改动柔性差车间空间利率低噪声高
行夹具返回装置：保证工件工位定位精度结构复杂运输基面工件传输般工件先定位夹紧行夹具工件行夹具起传输样行夹具必须返回原始位置分方返回方返回水返回
l 托盘托盘交换器功：
托盘工件机床间硬件接口柔性物流系统中工件般夹具定位加紧夹具安装托盘
托盘交换器FMS加工设备物料传输系统间桥梁接口仅起连接作暂存工件起防止系统阻塞缓作
分：
回转式托盘交换器：两位四维位形式位托盘交换器存储干工件称缓工作站托盘库两位回转式托盘交换器两工作位置机床加工完毕交换器机床移出装工件托盘旋转180°没加工工件托盘送机床加工位置
复式托盘交换器：托盘库托盘交换器组成机床加工完毕工作台横移动卸料位置装已加工工件托盘移托盘库空位然工作台横移装料位置托盘交换器加工工件移工作台起型中间储料库作补偿机非步生产节拍差异
l 动导车（AGV）特点结构原理：
定义：种计算机控制定程序动完成运输务运输工具
特点：1）较高柔性 改变导程序方便改变修改扩充AGV移动路线RGV相改造工作量
2）实时监视控制 计算机实时AGV进行监控实现AGV计算机双通信车处种状态计算机调频方法通发射器相特定车发出命令频率相车响应反车计算机发回身状态等信息
3）安全 通常AGV备微处理器控制系统区控制器相连防止相互间碰撞外报警信号灯扬声器急停钮等安全联锁装置
4）维护方便 AGV备蓄电池状况动预报设施蓄电池储备量降需充电规定值时AGV会动充电站充电
导方式AGV分种类型：
1） 线导车 利电磁感应知道原理进行导行车路线面埋设环形感应电缆知道车运动
2） 光导车 利光电指导原理进行导行车路线涂反光银光线条通车光敏传感器接受反射光制导车运动
3） 遥控车 线电发送接受设备传送控制命令信息活动范围行车路线基受限制柔性较
l 动化仓库作类型组成部分特点：
作：整FMS中物流系统线存储功求较存储量时者求化生产时般设立动化中央仓库解决物料集中存储问题
面仓库：种货架布置输送面仓库般存储型工件直线型面仓库托盘存放站输送线直线排列车完成动存取输送环形储料架组成面仓库储料架作环形运动空位入库存储根控制指令选取工件出库
立体仓库（高层货架仓库）：：高层货架堆垛机输送车控制计算机状态检测仪组成物料存放标准料箱托盘然巷道式堆垛机料箱托盘送入高层货架货位利计算机实现物料动存取理
l 柔性物流系统仿真基概念：
物流系统相复杂利仿真技术物流系统运行情况进行模拟提出系统佳配置样物流系统设计提供科学决策助保证设计质量降低设计成时提高物流系统运行质量济效益
程：
1） 建立仿真模型
2） 编程
3） 进行仿真实验
4） 仿真结果处理
5） 总结
第五章 刀具动化
二考核求
1识记：
l 动化刀具类型特点选原
刀具动化加工设备切削程中动完成选刀换刀刀走刀等工作程
保证加工设备动化运行动化刀具需具特点：
1) 刀具切削性必须稳定应具高耐度性
2) 刀具应断屑卷屑
3) 刀具应具较高精度
4) 刀具结构应保证快速动更换调整
5) 刀具应配工作状态线检测报警装置
6) 应采标准化系列化通化刀具便刀具动化理
分标准刀具专刀具动生产线代表刚性动化生产中应提高刀具专化程度取佳总体效益数控机床加工中心体构成柔性动化加工系统中提高加工适应性时考虑加工设备刀库容量限应量减少专刀具选通标准刀具刀具标准组合件模块式刀具
选原：
1） 提高刀具耐度性应量选种高性高效率长寿命刀具材料制成刀具
2） 应选机夹转位刀具结构
3） 集中工序提高生产率保证加工精度应采复合刀具
4） 应量采种高效刀具
l 动化换刀系统类型组成特点：
够动更换加工中刀具装置称动换刀装置简称ATC
1）轴刀库合体动换刀装置
干根轴安装转动转塔头根轴应旋转刀具
种动换刀装置刀库轴合体机床结构较简单省刀具刀库轴间交换等系列复杂操作程缩短换刀时间提高换刀性
2）轴刀库分离动换刀装置
种换刀装置配备独立刀库称带刀库动换刀装置刀库刀具交换装置轴等组成独立刀库存放数量较刀具够适应复杂零件工序加工根轴全部刀具应具统标准刀柄轴部件刀具动装卸机构保证刀具动更换需某刀具进行切削加工时该刀具动刀库交换轴切削完毕刀具动轴取放回刀库
l 排屑装置类型：带式排屑装置刮板式排屑装置螺旋排屑装置
2领会：
l 加工设备采辅具必性基求
l 动化刀具装夹机构特点
充分发挥动化加工设备应效率必须配备套标准装夹机构
较完善工具系统：
镗铣类数控机床工具系统（TSG系统）：整体模块两种结构型式整体式结构工具柄部夹持工具工作部分连成体品种规格工作部分必须加工出机床连接柄部致工具规格品种繁生产理带便模块式工具系统工具柄部工作部分分割开制成种系列化模块然规格中间模块组装成套套规格工具样便制造保少工具库存满足零件加工求
车床类数控机床工具系统（BTS系统）：车削加工工具系统般机床刀架快换刀夹基座预调刀头等组成该系统刀夹分非动力刀夹动力刀夹（动力刀夹柄部非动力刀夹刀柄部基结构相通柄部轴传递动力驱动刀夹旋转）
l 动化换刀系统运行机构工作原理
1） 回转刀架 常数控车床转塔头刀座安装夹持种途刀具通转塔头旋转分度实现机床动换刀动作形式般立轴式卧轴式
2） 通轴换刀 型FMS中通常利机床轴作渡装置容纳少量刀具（510）装载刀架设计便轴抓取先刀具运载工具该装载刀架送机床工作台然利轴工作台相移动刀具装入机床轴通机床身动换刀装置刀具装入机床刀库
3） 利机械手换刀 换刀机械手具灵活性换刀时间短特点应广泛换刀机械手刀具夹持器数量分单臂式机械手双臂式机械手机械手够完成抓刀拔刀回转换刀返回等全部动作程
l 切屑切削液处理装置工作方式特点：
切削液净化处理工作中带入碎屑砂轮粉末等杂质时清常方法滤法分离法滤法孔材料制成滤器工作中切削液产生杂质分离法应重力沉淀惯性分离磁性分离涡旋分离等装置污液中杂质
1） 带刮板式排屑装置处理装置：种方法适切削液洗切屑动线排屑装置场合
2） 负压式纸带滤装置：种装置需专门真空泵然形成负压种较切削液滤净化装置
第六章 检测程动化
二考核求
1识记：
l 检测技术基求
制造程检测技术采工动检测手段通种检测工具动化检测装置控制加工程产品质量等提供必参数数参数数工艺物理
l 检测装置类型动化检测方法：
检测装置类型：工件尺寸形状检测工件表面粗糙度检测刀具磨损破损监测利切削力切削力矩切削功率刀具磨损进行检测测量装置
动化检测方法：
优点：检测时间短加工时间重合生产率进步提高排检测中观测误差操作水影响迅速时提供产品质量信息价值数便加工系统中工艺参数时进行调整加工程实时控制提供条件
1） 产品精度检测（动检测）：工件加工完成验收技术条件进行验收分组种方法发现废品预防废品产生零件质量影响非常
2） 工艺程精度检测（动检测）：预防废品产生工艺保证需精度检测象般加工设备生产工艺程工艺程精度检测根检测结果较终工件尺寸求通检测装置动控制基础加工程适应加工条件变化防止废品产生
l 加工尺寸检测方法：
1） 离线检测：动化制造系统生产线外进行检测检测周期长难时反馈质量信息
2） 程中检测：种检测工序部工步走刀间利机床装备测头检测工件精度标定工件零点刀具尺寸检测结果直接输入机床数控系统修正机床运动参数保证工件加工质量
3） 线检测：利坐标测量机综合检测加工机械零件尺寸形状位置精度
l 动线检测补偿基概念：
补偿：指两次换刀间进行刀具次微量调整补偿刀刃磨损工件加工尺寸带影响次补偿量取决工件精度求（尺寸公差带刀具磨损情况）次补偿量愈获补偿精度愈高工件尺寸分散范围愈
l 刀具动识动测量基概念
动识：指加工程中线识出切削状态（刀具磨损破损切屑缠绕切削颤振等）
动测量：通刀具磨损量分类建立刀具磨损类数学模型描述电流切削参数刀具磨损状态关系根检测电流刀具磨损状态进行分类识刀具磨损状态
l 加工设备监控系统组成分类障诊断概念
组成：
信号监测：信号检测监控系统首步加工程许状态信号角度反映加工状态变化
特征提取：检测信号进步加工处理量检测信号中提取出加工状态变化相关特征参数目提高信号信噪增加系统抗干扰力
状态识：实质通建立合理识模型根获取加工状态特征参数加工程状态进行分类判断
决策控制：根状态识结果决策模型指导加工状态中出现障做出判决进行相应控制调整
分类：机床状态监控刀具状态监控加工程监控加工工件质量监控
诊断设备运行状态做出判断
2领会：
l 检测装置基组成应：
机械制造程动化检测装置范围极广泛制品（零件部件产品）尺寸形状缺陷性等动测量成品生产程阶段质量控制种工艺程设备调节控制实现佳条件动生产中方面离开动检测技术
l 加工程线检测动调整基求方式
动线检测：指设备运行生产停顿情况根信号处理基原理踪掌握设备前运行状态预测未状况根出现情况生产线进行必调整
1）动检测：指动动检测加工中测量仪机床刀具工件等设备组成闭环系统通线检测装置测工件尺寸变化量信号转换放送控制器控制执行机构加工程进行控制
2）机床监测：检测系统机床安装传感元件获关机床产品加工程信息机床监测基方法机床反馈监测数机床输入技术数相较利较差值机床进行优化控制
3）适应控制：指加工系统动适应客观条件变化进行相应调节
动调整：停机状态检测工件尺寸作信号控制补偿装置实现脉动补偿分硬件补偿软件补偿硬件补偿测量系统伺服驱动系统实现误差补偿运动软件补偿针三坐标测量机数控加工中心样结构复杂设备
l 刀具尺寸测量控制系统组成基求
动化制造系统中必须设置刀具磨损破损检测监控装置防止发生工件成批报废设备损坏事
1） 直接测量法 直接测量法直接检测刀具磨损量通控制系统控制补偿机构进行相应补偿保证加工表面应具尺寸精度
2） 间接测量法 数切削加工程中刀具磨损量工件切屑等遮盖难直接测量目前刀具磨损测量更采间接测量方式
l 加工设备动监控诊断方法
诊断设备运行状态做出判断
1） 状态量监测：适传感器实时监测设备运行状态否正常状态参数
2） 加工设备运行异常判：状态量测量数进行适信息处理判断否出现设备异常信号
3） 设备障原识：识障原障诊断中难耗时工作
4） 控制决策：找出障发生点原设备进行检修排障保证设备够正常工作
状态监测障诊断基础障诊断监测结果进步分析处理控制决策监测诊断基础做出三者间必须紧密集成起
l 相关检测技术特点
损探伤检测技术
损探伤检测破坏损伤原材料工件等受检象前提测定评价物质部外表物理力学性包括类缺陷技术参数综合性应技术控制改进生产程产品质量保证材料零件产品性提高生产率起着关键作
1）生产程质量控制中损检测应产品质量理剔道生产工序中合格产品检测结果反馈生产工艺中指导改进生产监督产品质量
2）成品质量控制出厂前成品检验户验收检验检验产品否达设计性否安全
3）产品程中检测维护检验户产品设备程中常定期检查否出现危险性缺陷采损检测方法
包含：磁粉探伤检测超声波探伤检测射线探伤检测涡流探伤检测
二 气密性检测技术
气密性检测电子机械化工科研产品中常质检项目气密性通常指具定空间容器密闭程度部分气密性求检测件气体泄漏量量
1）干式气密性检测
（1）压降法：测工件腔中充入定气体果存泄漏段时间压力会降
（2）流量测量法：
（3）氦气泄漏检测法：测工件腔中重加氦气然传感器检测泄漏处氦气检查气密性
（4）压差式泄漏检测法
2）湿式气密性检测
湿式气密性检测种传统方法称湿式浸水法检测工件密封腔充入定压力气体然浸入水中工观察否气泡产生
第七章 装配动化
二考核求
1识记：
l 装配动化目：
提高生产效率降低成保证机械产品装配质量稳定性力求避免装配程中受素影响造成质量缺陷减轻取代特殊条件工装配劳动降低劳动强度保证操作安全
l 装配动化基求：
1） 生产纲领稳定年产量批量零部件标准化通化程度较高
2） 产品具较动装配工艺性
3） 实现装配动化济合理生产成降低
l 动装配工艺设计般求
动装配工艺求工装配工艺求复杂动装配工艺设计先进济合理设计中应满足求：
1） 保证装配工作循环节拍步
2） 正常传送外宜避免减少装配基础件位置变动
3） 合理选择装配基准面
4） 装配件进行分类
5） 关键件复杂件动定
6） 易缠绕零件进行定量隔离
7） 精密配合副进行分组选配
8） 合理确定装配动化程度
9） 注意断提高装配动化水
l 动装配基原理特点
1） 单工位装配
全部装配工作固定工位完成基础件配合件需传输
2）固定工位序装配
装配工作分装配单元位置固定相邻布置工位完成全部装配工作某工位出障会影响整装配工作
3）固定工位流水装配
固定工位序装配方式类似区装配程没时间间隔
4）装配车间
装配工作集中车间进行适特殊装配方法焊接压接等
5）巢式装配
装配单元圆周布置没确定装配序装配流程方发生变化
6）移动序装配
装配工位装配工艺流程设置装配程中相互间没固定时间联系存定时间联系时间间隔
7）移动流水装配
装配工位装配操作序设置间确定时间联系没时间间隔时装配单元传输需适链式传输机构
l 动装配机械基形式特点
动装配分：单工位工位根装配产品复杂程度生产率求定
1） 单工位装配机
指装配操作位置完成适两三零部件装配容易适应零件产量变化较适合基础件方定位进行装配操作
2） 工位装配机
3零部件产品通常工位装配机进行装配设备许装配操作必须工位分承担需设置工件传送系统传送系统型式求选回转型直进型环行型布置形式
l 柔性装配系统组成特点
装配机器系统外围设备组成外围设备根具体装配务选择保证装配机器完成装配务通常包括：灵活物料搬运系统零件动供料系统工具（手指）动更换装置工具库视觉系统基础件系统控制系统计算机理系统
2领会：
l 实现装配动化途径：
1） 助先进技术改进产品设计：量减少产品单零件数量改善产品零件结构工艺性
2） 研究开发新装配工艺方法：前生产技术条件某产品研究利机器刚性动化装配设备工结合方法盲目追求全盘动化
3） 快实现动装配设备FAS国产化：引进外技术基础实现动装配设备国产化
l 动装配条件结构工艺性分析
动装配工艺性产品结构动装配程简化易实现动定检测简化动装配设备保证装配质量降低生产成反果装配工艺性动装配质量问题长期难解决解决途径产品结构设计时加强工艺性审查产品结构限度具动装配工艺性零件结构工艺性应符合三项原：
1） 便动料
2） 利零件动传送
3） 利动装配作业
l 动装配机装入联结概念
1） 装入动化
装入工序动化求装入工件定传送装入工位通装入机构装配基础件准装入常装入方式重力装入机械推入机动夹入三种
2）螺纹联接动化
包括螺母螺钉等动传送准拧入拧紧外根工艺需拧松拧出已联接螺纹联接件属范围
l 动装配线工位间传送方式传送装置结构形式选择
装配基础件工位间传送方式连续传送间歇传送两类
连续传动：装配基础件连续传送工位装配工作头步移动程中工件连续恒速传送装配作业传送程重合生产速度高节奏性强便采固定式装配机械装配时工作头工件间相定位定困难般型简单工件装配
间歇传送：装配基础件传送装置节拍时间进行传送装配象停工作位进行装配作业完成传送工位便采固定式装配机械避免装配作业受传送稳性影响时间特征分：步传送非步传送
传送装置结构分：水型垂直型采种型式取决生产纲领装配基础件产品（部件）尺寸重量装配精度定位精度装配工作头装配象工作方操作作力驱动求等
水型回转式直进式环行式三种布置方式适宜装配起点终点相互宽长车间
垂直型回转式直进式两种布置方式垂直型常直线配置装配线装配象直线轨道移动工位直线排列
l 装配中动检测控制技术：
1）动检测
装配工作正常进行保证装配质量部分装配工位般均宜设置动检测工位检测结果转换信号输出放直接驱动控制装置必装配动作够联锁保护保证装配程安全
装配程中动检测作分动检测动检测两类动检测参装配程影响装配质量效率动检测预防生成废品动检测仅供判断确定装配质量动检测
2） 动控制
动装配系统控制系统基设计求：
（1）控制装配基础件传送准确定位
（2）控制完成包括装配件料装置料程全部工作循环装配作业程
（3）控制关键性装配工序动装配装置安全保护联锁报警
（4）控制动检测发出种信号相应安全保护联锁报警
（5）应实现动半动工调整三种状态控制
（6）求控制系统选控制器元件惯性灵敏度高
（7）控制系统应保证动装配系统料传送装配作业相互协调步联锁
目前采序控制系统动检测中少部分采线性反馈控制系统定值调节控制方式
l 柔性装配系统基形式
两种型式：模块积木式柔性装配系统装配机器体编程柔性装配系统结构分三种：
（1）柔性装配单元（FAC） 种单元助台台机器固定工位程序完成种装配工作
（2）工位柔性步系统 种系统完成定装配工作传送机构组成固定专装配线采计算机控制编程序选工位具柔性
（3）组合结构柔性装配系统 种结构通常具三装配功装配需设备工具控制装置组合成封闭置防护装置
第八章 工业机器
二考核求
1识记：
l 工业机器基知识
工业机器种模拟手臂部分动作 预定程序轨迹求 实现抓取搬运工件操作工具动化装置
组成：
执行机构：种具手臂相似动作功空间抓放物体执行操作机械装置
控制系统：控制机器执行机构规定求动作分开环闭环控制系统
驱动系统：控制系统发出控制指令信号放驱动执行机构运动传动装置
l 控制方式求
点位控制：采点位控制机器运动空间点点间直线运动涉两点间移动轨迹目标点处控制机器末端执行器位置姿态种控制方式简单适料点焊等作业
连续轨迹控制：采连续轨迹控制机器运动轨迹空间意连续曲线机器空间整运动程控制末端执行器空间位置控制姿态
l 工业机器机械系统组成结构特点
机械系统称机械操作臂
组成：
末端执行器：直接执行作业务装置数末端执行器结构尺寸作业务求设计形成种样结构形式根途：机械式夹持器吸附式末端执行器专工具
手腕：手腕连接末端执行器手臂部件作调整改变末端执行器方位
手臂：作物料运送工作范围定位置机器般臂臂组成手臂完成伸缩运动回转升降摆动运动
机座组成：机器基础部分起支承作分固定式移动式两类固定式机器中心场合移动式采AGV设置机器实现 柔性物流系统物料传送
l 工业机器位置姿态控制方式概念
工业机器务精确重复末端执行器方位移方位
机器空间机构采空间坐标变换原理坐标变换矩阵解析方法建立描述构件间相位置姿态矩阵方程
1） 位置描述：描述机器构件物料间关系时首先建立种坐标系位置矢量描述空间某点位置
2） 方位描述：研究机器运动控制表示机器构件点位置需表示该构件方位
3） 位姿描述：机器构件位姿指该构件特征点（重心中心）建立坐标系｛B｝｛B｝坐标系中描述该构件方位位姿
机器示教现控制：指控制系统通示教操盒手手动作序运动速度位置等信息定方法预先教机器机器记忆装置信息动记录机存取存储器（RAM）磁盘等存储器中需现时重放存储器中信息容需改变作业容需重新示教次行分集中示教分离示教
机器运动控制：指机器末端执行器点点程中位置速度加速度控制机器末端执行器位姿关节运动产生运动控制实际通控制关节运动实现第步关节运动伺服命令生成第二步关节运动伺服控制
2领会：
l 工业机器应
1） 搬运机器：完成物料传送工作机床料
2） 装配机器：着机器智程度提高装配机器实现复杂产品动装配
3） 焊接机器：机器途焊接作业分点焊弧焊作业点焊机器通重新编程调整空间点位通示教形式获新空间点位满足零件需特适宜批量品种生产环境弧焊作业焊缝空间曲线采连续轨迹控制机器代部分工焊接
4） 喷漆机器：够避免危害工健康提高喷涂质量济效益喷漆机器具编程示教现力适应种喷漆作业
l 工业机器驱动方式方法特点
1） 机械式驱动系统：性高运行稳定成低等优点存重量动作滑性差噪声等缺点
2） 液气压式驱动系统：
液压传动稳动作灵敏密封性求较高宜高温低温现场工作需配备套液压系统
气压式驱动系统基原理液压式相传递介质气体气压驱动机器结构简单动作迅速价格低廉空气具压缩性导致工作速度稳定性差气源压力般07Mpa抓取力
3）电气式驱动系统：目前机器采种类驱动单元直接驱动机构运动通谐波减速器装置减速驱动机构运动结构简单紧凑
l 机器先进控制技术
1） 适应控制指机器周围环境获信息修正身控制种控制器配触觉力觉接觉听觉视觉等传感器够完全确定局部变化环境中保持环境动适种搜索动导引方式执行循环作业般分模型参考适应控制（基础选择合适参考模型实际系统驱动器调整反馈增益适应算法适应算法参考模型输出实际系统输出间误差驱动）校正适应控制线性摄动适应控制
2） 智控制：需干预够独立驱动智机器实现目标动控制方式1智控制种知识表示非数学广义模型数学模型表示混合控制程2 智控制核心高层控制作业级控制作业级控制务实际环境程进行决策规划实现广义问题求解3 智控制门边缘交叉学科
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第章 概
二考核求
1识记：
l 关动化基概念：
指设计种控制设备取代力操作机械动作达种机械动半动运行目机械化高级阶段
l 机械制造动化系统组成部分基功：
加工系统 完成工件切削加工排屑清洗测量动化设备装置
工件支撑系统 完成工件输送搬运存储功工件供装置
刀具支撑系统 包括刀具装配输送交换存储装置刀具预调理系统
控制理系统 制造程监控检测协调理
l 设备分类种机械制造动化系统特点适范围：
1) 刚性半动化单机
特点：种料外动完成单工艺程加工循环机床
适范围：适产品品种变化范围生产批量较制造系统缺点调整工作量加工质量较差工劳动强度
2) 刚性动化单机
特点：刚性半动化单机基础增加动料装置形成动化机床实现单工艺程全部加工循环
适范围：种机床需定制改装常品种变化生产批量特场合投资少见效快通性差
3) 刚性动线（刚性动化生产线）
特点：工件输送系统种刚性动化加工设备辅助设备定序连接起控制系统作完成单零件加工复杂系统
适范围： 刚性动线加工零件定生产节拍序通工作位置动完成零件预定全部加工程部分检测程具高动化程度具统控制系统严格生产节奏
4) 刚性综合动化系统
特点：刚性动线完成单零件相工序（切削加工工序）动化制造容热处理锻压焊接装配检验喷漆甚包装全部包括包括述容复杂系统称刚性综合动化系统
适范围：常产品较单工序容加工批量特零部件动化制造结构复杂投资强度建线周期长更换产品困难生产效率极高加工质量稳定工劳动强度低
5) 数控机床
特点：数控机床完成零件工序动化循环加工事先编程序动控制机床部分运动控制选刀换刀测量润滑冷等工作
适范围：适加工精度较高重复性场合
6) 加工中心
特点：加工中心（MC）般数控机床基础增加刀库动换刀装置形成类更复杂途更广效率更高数控机床具刀库动换刀装置台机床完成车铣镗钻铰攻螺纹轮廓加工等工序加工
适范围：加工中心机床具工序集中效缩短调整时间搬运时间减少制品库存加工质量高等优点
7) 柔性制造单元
特点：柔性制造单元（FMC）种1～3台计算机数控机床加工中心组成单元中配备某种形式托盘交换装置工业机器单元计算机进行程序编制分配负荷衡作业计划控制型化柔性制造系统
适范围：柔性制造单元常品种变化生产批量中等生产规模中优点：占面积较系统结构复杂成较低投资较性较高维护均较简单
8) 柔性制造系统
组成：两台数控加工设备动化物料刀具储运系统干台辅助设备（清洗机测量机排屑装置冷润滑装置等）级计算机组成控制理系统部包括两类性质运动类系统信息流类系统物料流物料流受信息流控制
适范围：般情况柔性制造系统适品种变化批量200～2500件中等批量生产
2领会：
l 机械制造系统特性：
1) 制造系统结构方面 制造系统制造程涉硬件（包括员设备物料流种辅助装置等）相关软件（包括制造理制造技术制造信息等）组成统整体
2) 制造系统功方面 制造系统制造资源（原材料源劳动力等）转变成品半成品输入输出系统
3) 制造系统程方面 制造系统制造生产运行程包括市场分析产品设计工艺编制制造实施检验出厂产品销售等环节制造全程
l 机械制造系统中三流概念：
1) 物料流 机械加工系统输入原材料坯料半成品相应刀具量具夹具润滑油切削液等辅助物料输送装夹加工检验等程输出半成品产品切屑整加工程（含加工准备阶段）物料输入输出动态程种物料机械加工系统中运动称物料流
2) 信息流 机械加工系统中必须集成方面信息保证机械加工程正常进行信息包括加工务加工工序加工方法刀具状态工件求质量指标切削参数等等信息分静态信息（工件尺寸求公差等）动态信息（刀具磨损程度机床障状态等）信息构成机械加工程信息系统系统断机械加工程种状态进行信息交换效控制机械加工程保证机械加工效率产品质量种信息机械加工系统中作程称信息流
3) 量流 机械加工系统动态系统运动程中运动特物料运动均需量维持机械加工系统外部量（般电）数转变机械部分机械维持系统中种运动部分通传递损耗达机械加工切削区域转变分离金属动势种机械加工程中量运动称量流
l 制造技术信息化动化发展作：
制造技术信息化带动动化发展改变传统制造动化概念产品生命周期明显缩短产品品种日益增产品成结构发生变化产品交货期断缩短
第二章 动化控制方法技术
二考核求
1识记：
l 动控制构成基求方式
构成：包括实现动控制功装置控制象通常指令存储装置指令控制装置执行机构传递转换装置等部分构成
基求：应保证执行机构性加工质量生产效率工作性
1) 应保证执行机构动作整加工程够动进行
2) 便调试维护单机应具相独立动控制装置时应便总控制系统相匹配
3) 柔性加工设备动控制系统加工品种变化相适应
4) 动控制系统应力求简单
5) 够适应工作环境变化具定抗干扰力
6) 应设置反映执行机构工作状态信号报警装置
7) 装调试维护修理方便
8) 控制装置线布置安全合理整齐美观
9) 动控制方式工厂技术水理水济效益工厂期生产发展趋势相适应
方式：
1) 开环控制方式 系统输出量系统控制作没影响控制方式指令程序特征预先设计控制象实际执行指令情况改变种控制方式较简单机械加工设备中广
2) 闭环控制方式 系统输出信号系统控制作具直接影响控制方式利反馈装置输出输入两端相连利反馈装置减少系统误差种系统控制精度高较复杂
3) 分散控制方式 称行程控制继动控制指令存储控制装置定程序分散布置前机构完成预定动作发出完成信号利信号引发机构动作继续直完成预定全部动作优点实现动循环方法简单电气元件通性强分散控制系统身具定互锁性序动作较时动循环时间会增加提高生产效率利
4) 集中控制方式 具中央指令存储指令控制装置时间序连续间隔发出种控制指令控制系统优点：指令存储控制装置集中起控制链短简单样控制系统较简单调整较方便停止指令执行部件移动定位置时压限位开关发出避免某部件发生障部件继续运动发生碰撞干涉
5) 程序控制方式 预定程序控制执行机构动进行工作循环系统分：固定程序控制系统（系统程序固定变适合批量生产专设备）变程序控制系统（程序定范围改变适合加工品种变化适品种轮番生产）
6) 数字控制方式 采数控装置二进制码形式编制加工程序控制工作见动作序速度位移量种辅助功控制系统简称数控适加工零件表面形状复杂品种常改变单件批量生产
7) 计算机控制方式 电子计算机作控制装置实现动控制系统计算机控制达般电子装置达控制效果实现种优化控制计算机仅够控制台设备条生产线控制车间工厂
l 机械液压气动电气计算机控制基概念：
机械传动控制：般传递动力信号机械连接高速时实现准确传递信号处理重复两动作控制元件时驱动元件
液压控制：利液体工作介质压力势实现量传递控制作动力传递压力较高执行机构输出较力压力控制阀容易改变输出力
气动控制：压缩空气工作介质进行量信号传递工程技术实现种生产动控制重手段优点：具济安全便操作等特点改善劳动条件提高劳动生产率产品质量
电气控制：通执行预定控制程序生产设备实现规定动作目标达正确安全动工作目
计算机控制：
1) 普通数控机床控制：采专计算机数码形式编制加工程序控制机床运动部件动作序速度位移量种辅助功
2) 加工中心控制：采型计算机控制够实现族零件动加工变换品种方便
3) 计算机数控：数控装置中引入台型通计算机具适应性强工艺程控制系统理信息系统密切配合操作方便等优点
4) 计算机群控：
间接式群控系统：数字通信传输线路数控系统群控计算机直接连接起取代纸带输入机数控装置硬件线路功没计算机软件取代
直接式群控系统：计算机代硬件数控装置部分全部功台十台数控机床数控设备接受远处中心计算机遥控指令通传输线联机实时分时方式送机床控制器实现机床控制
5) 适应控制：系统身够着环境条件结构预计变化行调整修改系统变量种身具适应力控制系统称适应控制系统
2领会：
l 种动化控制方式优缺点较（见）
l 典型控制技术中步进电动机交流伺服电动机控制原理工作特点
1) 步进电动机：电脉信号转换成相应角位移线位移离散值控制电动机输入电脉动步优点：没累计误差结构简单维修方便制造成低适中型机床速度精度求高方缺点效率较低发热时会失步
2) 交流伺服电动机：电机部永磁铁驱动器控制UVW三相电形成电磁场转子磁场作转动时电机带编码器反馈信号驱动器驱动器根反馈值目标值进行较调整转子转动角度精度取决编码器精度特点：电刷换器工作维护保养求低定子绕组散热较方便惯量易提高系统快速性适应高速扭矩工作状态
第三章 加工设备动化
二考核求
1识记：
l 动化加工设备分类：
1) 全（半）动单机：分单轴轴利种形式全（半）动单机固特性完成种零件种工序加工实现加工程动化普遍采方法
2) 组合机床：通部件基础配少量加工件特定形状加工工艺设计专部件夹具组成机床
3) 动线（TL）：工件传输系统控制系统组动机床辅助设备工艺序连接起动完成产品全部部分加工程生产系统
4) 般数控机床（NC）：数字代码形式程序控制机床指定工作程序运动速度轨迹进行动加工机床
5) 加工中心（MC）：更高形式数控机床具刀库动换刀机构回转工作台交换工作台等
6) 柔性制造单元（FMC）：1~3台数控机床物料传输装置组成单元设刀具库工件存储站单元控制系统机床动装卸工件更换刀具检测工件加工精度刀具磨损情况适中批量生产
l 数控技术单机工作动化中位作：数控技术出现制造动化技术发展史里程碑品种批量生产动化意义重目前济性实现批量生产动化唯实技术
l 压动化程实现：根产品结构生产条件加工方式等情况采取方式般通压力机动模通动压压力机专动压压力机压动线等种压件品种单时动模实现压动化较适宜品种较时通动压力机普通模动化生产较合理批量时考虑专动压力机代通压力机性型压件动化生产动线形式出现
l 动线种类组成连线方式布局：组运输机构联系起台动机床（工位）工件存放装置统动控制装置等组成动加工机器系统动线工作程中工件定生产节拍工艺序动工位需工直接参操作动完成预定加工容
1) 通机床动线 通机床动线完成典型工艺种车削磨削铣削拉削切削齿轮钻削等
2) 组合机床动线 针零件全部加工求加工工序专门设计制成干台组合机床组成动生产线
3) 柔性动线 适应品种生产原专机床组成动线改数控机床数控操作组合机床组成柔性动线
2领会：
l 单机动化意义：单台加工设备动化较满足零件加工程中某工序加工半动化动化需机床理创造条件建立动生产线渡全盘动化必前提机械制造业更进步前发展基础
l 单机动化中机电体化技术应数控技术应：
l 种典型动化设备特点应解：
车削动化：包含单元动作动化工作循环动化
1) 单轴动车床：定程序动完成工作循环棒料盘料加工
2) 数控车床：回转体加工数控机床中产量途广品种具精度高效率高柔性性工艺力强等优点模块化原设计制造
特点：A）数控车床轴转速进速度高
B）数控车床具高精度
C）数控车床实现种工序复合全部加工
D）数控车床具高柔性
3) 车削中心：数控卧式车床区：车削中心转塔刀架带刀具旋转动力刀座轴具轮廓成形求连续回转（等速回转）运动进行连续精确分度C 轴功X轴Z轴联动数控卧式车床特点具数控车床特点基础发展出车磨中心车铣中心等工序复合加工机床完成数控激光加工车削中心轴具C 轴功时轴便够进行分度定配合转塔刀架动力刀座加工次装夹中完成
二 钻铣削加工动化
钻削动化部分类普通钻床基础配备点位数控系统实现 钻削加工中心钻削完成钻孔扩孔铰孔锪孔攻螺纹等加工兼轻载荷铣削镗削功
数控铣床仿形铣床出现提高铣床加工精度动化程度复杂型面加工动化成特数控技术应扩铣床加工范围提高铣床动化程度加工面沟槽轮齿螺纹花键轴等外加工较复杂型面
三 组合机床
组合机床种工件加工求加工程设计制造专机床组合机床具工序集中生产率高动化程序较高造价相较低等优点专性强改装十分方便等缺点
组合机床动化水通数控技术应实现种工艺需种工序加工品种加工时加速转换调整采数控
四 加工中心：备刀库动更换刀具工件进行工序集中加工数控机床特点：1）适范围广：适品种中批量生产中相复杂精密零件工序集中加工完成通机床难加工特殊零件加工次装夹完成钻扩铰孔攻螺纹铣削等加工
2） 加工精度高：实现加工动化避免失误工序集中加工减少工件安装次数
3） 生产率高：具动换刀功实现工序集中加工停机时间短减少工序周转时间工件生产周期明显缩短
l 柔性加工动化基原理方式：
FTL工艺基础成组技术成组加工象确定工艺程选择适宜数控加工设备物料储运系统组成FTL三部分构成：①数控机床专机床组合机床②托板（工件）输送系统③控制系统
第四章 物料供输动化
二考核求
1识记：
l 物流物流系统基概念功组成：
物流物料流动程性质分：工件流（原材料半成品成品）工具流（刀具夹具）配套流（托盘辅助材料备件）
物流系统指：工件流工具流配套流移动存储作：制造系统中物料时输送关设备仓储设施处完成物料存储输送装卸理等功
物料系统组成：
1） 单机动供料装置：完成单机动料务
2） 动线输送务：完成动线物料输送务
3） FMS物流系统：完成FMS物料传输
l 单机动供料方式组成部件工件定方法：
动供料装置组成：储料器（般设计成料仓式料斗式）输料槽（工件输送方式<重强制输送>工件形状输料槽许结构形式工件重输送流式输料槽结构简单性较差半流式强制运动式输料槽性高）定定位装置料器（供料隔料机构功定时工件逐输送机床加工位置设计体）
供料方式：储料器储存定数量工件根加工设备需求动输出工件输料槽定定位装置传送指定位置料器工件送入机床加工位置
定方法：料仓式储料器需工工件定方摆放仓料斗式储料器需工件倒入料斗料斗动完成定外形复杂工件料斗次定完成需料斗外输料槽中进行二次定
l 动线物流输送形式输送装置转位装置作功特点
动线指加工工艺排列干台加工设备辅助设备动输送系统联系起动生产线动线工件定生产节拍工艺序动通工作位置完成预定工艺程
1) 带式输送系统种利连续运动具挠性输送带输送物料输送系统带式输送系统输送散状物料输送单件质量工件输送带驱动装置传动滚筒托辊张紧装置等组成
2) 链式输送系统链条链轮电动机减速器联轴器等组成链式传动系统中物料般通链条附件带动前进
3) 步伐式传送带棘爪式摆杆式等种形式完成前输送退回复动作 实现工件单输送
4) 辊子输送系统利辊子转动输送工件输送系统分动力辊子输送系统动力辊子输送系统动力辊子输送系统工件重推力工件前输送动力辊子输送系统驱动装置通齿轮链轮带传动辊子转动辊子工件间摩擦力实现工件输送
5) 悬挂输送系统适车间成件物料空中输送悬挂输送系统节省空间更容易实现整工艺流程动化分通悬挂输送系统积放式悬挂输送系统
l 柔性物流系统意义柔性物流输送方式组成：
物流输送系统FMS服务决定着FMS布局运行方式整体布局较复杂：
1）直线型输送形式：适规定工作站工件运输输送设备做直线运动输送线两侧布置加工设备装卸站存储量常需配合中央仓库缓站
2）环型输送形式：加工设备布置封闭环形输送线外侧输送线采类连续输送机输送车等设备环线增加干条支线作存储改变输送线路存储量设置中央仓库环形输送形式便实现机存储具非常饿灵活性应广泛
3）网络型输送形式：输送设备通常采动导车导线路埋设面输送线路具柔性加工设备敞开性物料输送灵活中批量产品新产品试制阶段FMS中应越越广网络型输送形式线存储量般需设置中央仓库托盘动交换器
4）机器中心输送形式：搬运机器中心加工设备布置机器搬运范围圆周般机器配置夹持回转类零件夹持器适加工类回转零件FMS中
2领会：
l 供料机构基求料仓料斗基作结构类型：
基求：
1）供料时间应少缩短辅助时间提高生产率
2）供料装置结构简单供料稳定
3）供料时避免击防止供料装置损伤工件
4）供料装置定适范围适应类型 尺寸工件求
5）满足工件特殊求
基作：料仓料斗般储存型工件根加工设备需求动输出工件
料仓分成重式外力作式两种结构料斗料装置带定机构工件料斗中动完成定
l 轨导车行夹具返回装置作基求
轨导车(RGV)：铺设面轨道进行导运送工件输送系统具移动速度加速性承载力优点缺点：RGV铺设轨道宜改动柔性差车间空间利率低噪声高
行夹具返回装置：保证工件工位定位精度结构复杂运输基面工件传输般工件先定位夹紧行夹具工件行夹具起传输样行夹具必须返回原始位置分方返回方返回水返回
l 托盘托盘交换器功：
托盘工件机床间硬件接口柔性物流系统中工件般夹具定位加紧夹具安装托盘
托盘交换器FMS加工设备物料传输系统间桥梁接口仅起连接作暂存工件起防止系统阻塞缓作
分：
回转式托盘交换器：两位四维位形式位托盘交换器存储干工件称缓工作站托盘库两位回转式托盘交换器两工作位置机床加工完毕交换器机床移出装工件托盘旋转180°没加工工件托盘送机床加工位置
复式托盘交换器：托盘库托盘交换器组成机床加工完毕工作台横移动卸料位置装已加工工件托盘移托盘库空位然工作台横移装料位置托盘交换器加工工件移工作台起型中间储料库作补偿机非步生产节拍差异
l 动导车（AGV）特点结构原理：
定义：种计算机控制定程序动完成运输务运输工具
特点：1）较高柔性 改变导程序方便改变修改扩充AGV移动路线RGV相改造工作量
2）实时监视控制 计算机实时AGV进行监控实现AGV计算机双通信车处种状态计算机调频方法通发射器相特定车发出命令频率相车响应反车计算机发回身状态等信息
3）安全 通常AGV备微处理器控制系统区控制器相连防止相互间碰撞外报警信号灯扬声器急停钮等安全联锁装置
4）维护方便 AGV备蓄电池状况动预报设施蓄电池储备量降需充电规定值时AGV会动充电站充电
导方式AGV分种类型：
1） 线导车 利电磁感应知道原理进行导行车路线面埋设环形感应电缆知道车运动
2） 光导车 利光电指导原理进行导行车路线涂反光银光线条通车光敏传感器接受反射光制导车运动
3） 遥控车 线电发送接受设备传送控制命令信息活动范围行车路线基受限制柔性较
l 动化仓库作类型组成部分特点：
作：整FMS中物流系统线存储功求较存储量时者求化生产时般设立动化中央仓库解决物料集中存储问题
面仓库：种货架布置输送面仓库般存储型工件直线型面仓库托盘存放站输送线直线排列车完成动存取输送环形储料架组成面仓库储料架作环形运动空位入库存储根控制指令选取工件出库
立体仓库（高层货架仓库）：：高层货架堆垛机输送车控制计算机状态检测仪组成物料存放标准料箱托盘然巷道式堆垛机料箱托盘送入高层货架货位利计算机实现物料动存取理
l 柔性物流系统仿真基概念：
物流系统相复杂利仿真技术物流系统运行情况进行模拟提出系统佳配置样物流系统设计提供科学决策助保证设计质量降低设计成时提高物流系统运行质量济效益
程：
1） 建立仿真模型
2） 编程
3） 进行仿真实验
4） 仿真结果处理
5） 总结
第五章 刀具动化
二考核求
1识记：
l 动化刀具类型特点选原
刀具动化加工设备切削程中动完成选刀换刀刀走刀等工作程
保证加工设备动化运行动化刀具需具特点：
1) 刀具切削性必须稳定应具高耐度性
2) 刀具应断屑卷屑
3) 刀具应具较高精度
4) 刀具结构应保证快速动更换调整
5) 刀具应配工作状态线检测报警装置
6) 应采标准化系列化通化刀具便刀具动化理
分标准刀具专刀具动生产线代表刚性动化生产中应提高刀具专化程度取佳总体效益数控机床加工中心体构成柔性动化加工系统中提高加工适应性时考虑加工设备刀库容量限应量减少专刀具选通标准刀具刀具标准组合件模块式刀具
选原：
1） 提高刀具耐度性应量选种高性高效率长寿命刀具材料制成刀具
2） 应选机夹转位刀具结构
3） 集中工序提高生产率保证加工精度应采复合刀具
4） 应量采种高效刀具
l 动化换刀系统类型组成特点：
够动更换加工中刀具装置称动换刀装置简称ATC
1）轴刀库合体动换刀装置
干根轴安装转动转塔头根轴应旋转刀具
种动换刀装置刀库轴合体机床结构较简单省刀具刀库轴间交换等系列复杂操作程缩短换刀时间提高换刀性
2）轴刀库分离动换刀装置
种换刀装置配备独立刀库称带刀库动换刀装置刀库刀具交换装置轴等组成独立刀库存放数量较刀具够适应复杂零件工序加工根轴全部刀具应具统标准刀柄轴部件刀具动装卸机构保证刀具动更换需某刀具进行切削加工时该刀具动刀库交换轴切削完毕刀具动轴取放回刀库
l 排屑装置类型：带式排屑装置刮板式排屑装置螺旋排屑装置
2领会：
l 加工设备采辅具必性基求
l 动化刀具装夹机构特点
充分发挥动化加工设备应效率必须配备套标准装夹机构
较完善工具系统：
镗铣类数控机床工具系统（TSG系统）：整体模块两种结构型式整体式结构工具柄部夹持工具工作部分连成体品种规格工作部分必须加工出机床连接柄部致工具规格品种繁生产理带便模块式工具系统工具柄部工作部分分割开制成种系列化模块然规格中间模块组装成套套规格工具样便制造保少工具库存满足零件加工求
车床类数控机床工具系统（BTS系统）：车削加工工具系统般机床刀架快换刀夹基座预调刀头等组成该系统刀夹分非动力刀夹动力刀夹（动力刀夹柄部非动力刀夹刀柄部基结构相通柄部轴传递动力驱动刀夹旋转）
l 动化换刀系统运行机构工作原理
1） 回转刀架 常数控车床转塔头刀座安装夹持种途刀具通转塔头旋转分度实现机床动换刀动作形式般立轴式卧轴式
2） 通轴换刀 型FMS中通常利机床轴作渡装置容纳少量刀具（510）装载刀架设计便轴抓取先刀具运载工具该装载刀架送机床工作台然利轴工作台相移动刀具装入机床轴通机床身动换刀装置刀具装入机床刀库
3） 利机械手换刀 换刀机械手具灵活性换刀时间短特点应广泛换刀机械手刀具夹持器数量分单臂式机械手双臂式机械手机械手够完成抓刀拔刀回转换刀返回等全部动作程
l 切屑切削液处理装置工作方式特点：
切削液净化处理工作中带入碎屑砂轮粉末等杂质时清常方法滤法分离法滤法孔材料制成滤器工作中切削液产生杂质分离法应重力沉淀惯性分离磁性分离涡旋分离等装置污液中杂质
1） 带刮板式排屑装置处理装置：种方法适切削液洗切屑动线排屑装置场合
2） 负压式纸带滤装置：种装置需专门真空泵然形成负压种较切削液滤净化装置
第六章 检测程动化
二考核求
1识记：
l 检测技术基求
制造程检测技术采工动检测手段通种检测工具动化检测装置控制加工程产品质量等提供必参数数参数数工艺物理
l 检测装置类型动化检测方法：
检测装置类型：工件尺寸形状检测工件表面粗糙度检测刀具磨损破损监测利切削力切削力矩切削功率刀具磨损进行检测测量装置
动化检测方法：
优点：检测时间短加工时间重合生产率进步提高排检测中观测误差操作水影响迅速时提供产品质量信息价值数便加工系统中工艺参数时进行调整加工程实时控制提供条件
1） 产品精度检测（动检测）：工件加工完成验收技术条件进行验收分组种方法发现废品预防废品产生零件质量影响非常
2） 工艺程精度检测（动检测）：预防废品产生工艺保证需精度检测象般加工设备生产工艺程工艺程精度检测根检测结果较终工件尺寸求通检测装置动控制基础加工程适应加工条件变化防止废品产生
l 加工尺寸检测方法：
1） 离线检测：动化制造系统生产线外进行检测检测周期长难时反馈质量信息
2） 程中检测：种检测工序部工步走刀间利机床装备测头检测工件精度标定工件零点刀具尺寸检测结果直接输入机床数控系统修正机床运动参数保证工件加工质量
3） 线检测：利坐标测量机综合检测加工机械零件尺寸形状位置精度
l 动线检测补偿基概念：
补偿：指两次换刀间进行刀具次微量调整补偿刀刃磨损工件加工尺寸带影响次补偿量取决工件精度求（尺寸公差带刀具磨损情况）次补偿量愈获补偿精度愈高工件尺寸分散范围愈
l 刀具动识动测量基概念
动识：指加工程中线识出切削状态（刀具磨损破损切屑缠绕切削颤振等）
动测量：通刀具磨损量分类建立刀具磨损类数学模型描述电流切削参数刀具磨损状态关系根检测电流刀具磨损状态进行分类识刀具磨损状态
l 加工设备监控系统组成分类障诊断概念
组成：
信号监测：信号检测监控系统首步加工程许状态信号角度反映加工状态变化
特征提取：检测信号进步加工处理量检测信号中提取出加工状态变化相关特征参数目提高信号信噪增加系统抗干扰力
状态识：实质通建立合理识模型根获取加工状态特征参数加工程状态进行分类判断
决策控制：根状态识结果决策模型指导加工状态中出现障做出判决进行相应控制调整
分类：机床状态监控刀具状态监控加工程监控加工工件质量监控
诊断设备运行状态做出判断
2领会：
l 检测装置基组成应：
机械制造程动化检测装置范围极广泛制品（零件部件产品）尺寸形状缺陷性等动测量成品生产程阶段质量控制种工艺程设备调节控制实现佳条件动生产中方面离开动检测技术
l 加工程线检测动调整基求方式
动线检测：指设备运行生产停顿情况根信号处理基原理踪掌握设备前运行状态预测未状况根出现情况生产线进行必调整
1）动检测：指动动检测加工中测量仪机床刀具工件等设备组成闭环系统通线检测装置测工件尺寸变化量信号转换放送控制器控制执行机构加工程进行控制
2）机床监测：检测系统机床安装传感元件获关机床产品加工程信息机床监测基方法机床反馈监测数机床输入技术数相较利较差值机床进行优化控制
3）适应控制：指加工系统动适应客观条件变化进行相应调节
动调整：停机状态检测工件尺寸作信号控制补偿装置实现脉动补偿分硬件补偿软件补偿硬件补偿测量系统伺服驱动系统实现误差补偿运动软件补偿针三坐标测量机数控加工中心样结构复杂设备
l 刀具尺寸测量控制系统组成基求
动化制造系统中必须设置刀具磨损破损检测监控装置防止发生工件成批报废设备损坏事
1） 直接测量法 直接测量法直接检测刀具磨损量通控制系统控制补偿机构进行相应补偿保证加工表面应具尺寸精度
2） 间接测量法 数切削加工程中刀具磨损量工件切屑等遮盖难直接测量目前刀具磨损测量更采间接测量方式
l 加工设备动监控诊断方法
诊断设备运行状态做出判断
1） 状态量监测：适传感器实时监测设备运行状态否正常状态参数
2） 加工设备运行异常判：状态量测量数进行适信息处理判断否出现设备异常信号
3） 设备障原识：识障原障诊断中难耗时工作
4） 控制决策：找出障发生点原设备进行检修排障保证设备够正常工作
状态监测障诊断基础障诊断监测结果进步分析处理控制决策监测诊断基础做出三者间必须紧密集成起
l 相关检测技术特点
损探伤检测技术
损探伤检测破坏损伤原材料工件等受检象前提测定评价物质部外表物理力学性包括类缺陷技术参数综合性应技术控制改进生产程产品质量保证材料零件产品性提高生产率起着关键作
1）生产程质量控制中损检测应产品质量理剔道生产工序中合格产品检测结果反馈生产工艺中指导改进生产监督产品质量
2）成品质量控制出厂前成品检验户验收检验检验产品否达设计性否安全
3）产品程中检测维护检验户产品设备程中常定期检查否出现危险性缺陷采损检测方法
包含：磁粉探伤检测超声波探伤检测射线探伤检测涡流探伤检测
二 气密性检测技术
气密性检测电子机械化工科研产品中常质检项目气密性通常指具定空间容器密闭程度部分气密性求检测件气体泄漏量量
1）干式气密性检测
（1）压降法：测工件腔中充入定气体果存泄漏段时间压力会降
（2）流量测量法：
（3）氦气泄漏检测法：测工件腔中重加氦气然传感器检测泄漏处氦气检查气密性
（4）压差式泄漏检测法
2）湿式气密性检测
湿式气密性检测种传统方法称湿式浸水法检测工件密封腔充入定压力气体然浸入水中工观察否气泡产生
第七章 装配动化
二考核求
1识记：
l 装配动化目：
提高生产效率降低成保证机械产品装配质量稳定性力求避免装配程中受素影响造成质量缺陷减轻取代特殊条件工装配劳动降低劳动强度保证操作安全
l 装配动化基求：
1） 生产纲领稳定年产量批量零部件标准化通化程度较高
2） 产品具较动装配工艺性
3） 实现装配动化济合理生产成降低
l 动装配工艺设计般求
动装配工艺求工装配工艺求复杂动装配工艺设计先进济合理设计中应满足求：
1） 保证装配工作循环节拍步
2） 正常传送外宜避免减少装配基础件位置变动
3） 合理选择装配基准面
4） 装配件进行分类
5） 关键件复杂件动定
6） 易缠绕零件进行定量隔离
7） 精密配合副进行分组选配
8） 合理确定装配动化程度
9） 注意断提高装配动化水
l 动装配基原理特点
1） 单工位装配
全部装配工作固定工位完成基础件配合件需传输
2）固定工位序装配
装配工作分装配单元位置固定相邻布置工位完成全部装配工作某工位出障会影响整装配工作
3）固定工位流水装配
固定工位序装配方式类似区装配程没时间间隔
4）装配车间
装配工作集中车间进行适特殊装配方法焊接压接等
5）巢式装配
装配单元圆周布置没确定装配序装配流程方发生变化
6）移动序装配
装配工位装配工艺流程设置装配程中相互间没固定时间联系存定时间联系时间间隔
7）移动流水装配
装配工位装配操作序设置间确定时间联系没时间间隔时装配单元传输需适链式传输机构
l 动装配机械基形式特点
动装配分：单工位工位根装配产品复杂程度生产率求定
1） 单工位装配机
指装配操作位置完成适两三零部件装配容易适应零件产量变化较适合基础件方定位进行装配操作
2） 工位装配机
3零部件产品通常工位装配机进行装配设备许装配操作必须工位分承担需设置工件传送系统传送系统型式求选回转型直进型环行型布置形式
l 柔性装配系统组成特点
装配机器系统外围设备组成外围设备根具体装配务选择保证装配机器完成装配务通常包括：灵活物料搬运系统零件动供料系统工具（手指）动更换装置工具库视觉系统基础件系统控制系统计算机理系统
2领会：
l 实现装配动化途径：
1） 助先进技术改进产品设计：量减少产品单零件数量改善产品零件结构工艺性
2） 研究开发新装配工艺方法：前生产技术条件某产品研究利机器刚性动化装配设备工结合方法盲目追求全盘动化
3） 快实现动装配设备FAS国产化：引进外技术基础实现动装配设备国产化
l 动装配条件结构工艺性分析
动装配工艺性产品结构动装配程简化易实现动定检测简化动装配设备保证装配质量降低生产成反果装配工艺性动装配质量问题长期难解决解决途径产品结构设计时加强工艺性审查产品结构限度具动装配工艺性零件结构工艺性应符合三项原：
1） 便动料
2） 利零件动传送
3） 利动装配作业
l 动装配机装入联结概念
1） 装入动化
装入工序动化求装入工件定传送装入工位通装入机构装配基础件准装入常装入方式重力装入机械推入机动夹入三种
2）螺纹联接动化
包括螺母螺钉等动传送准拧入拧紧外根工艺需拧松拧出已联接螺纹联接件属范围
l 动装配线工位间传送方式传送装置结构形式选择
装配基础件工位间传送方式连续传送间歇传送两类
连续传动：装配基础件连续传送工位装配工作头步移动程中工件连续恒速传送装配作业传送程重合生产速度高节奏性强便采固定式装配机械装配时工作头工件间相定位定困难般型简单工件装配
间歇传送：装配基础件传送装置节拍时间进行传送装配象停工作位进行装配作业完成传送工位便采固定式装配机械避免装配作业受传送稳性影响时间特征分：步传送非步传送
传送装置结构分：水型垂直型采种型式取决生产纲领装配基础件产品（部件）尺寸重量装配精度定位精度装配工作头装配象工作方操作作力驱动求等
水型回转式直进式环行式三种布置方式适宜装配起点终点相互宽长车间
垂直型回转式直进式两种布置方式垂直型常直线配置装配线装配象直线轨道移动工位直线排列
l 装配中动检测控制技术：
1）动检测
装配工作正常进行保证装配质量部分装配工位般均宜设置动检测工位检测结果转换信号输出放直接驱动控制装置必装配动作够联锁保护保证装配程安全
装配程中动检测作分动检测动检测两类动检测参装配程影响装配质量效率动检测预防生成废品动检测仅供判断确定装配质量动检测
2） 动控制
动装配系统控制系统基设计求：
（1）控制装配基础件传送准确定位
（2）控制完成包括装配件料装置料程全部工作循环装配作业程
（3）控制关键性装配工序动装配装置安全保护联锁报警
（4）控制动检测发出种信号相应安全保护联锁报警
（5）应实现动半动工调整三种状态控制
（6）求控制系统选控制器元件惯性灵敏度高
（7）控制系统应保证动装配系统料传送装配作业相互协调步联锁
目前采序控制系统动检测中少部分采线性反馈控制系统定值调节控制方式
l 柔性装配系统基形式
两种型式：模块积木式柔性装配系统装配机器体编程柔性装配系统结构分三种：
（1）柔性装配单元（FAC） 种单元助台台机器固定工位程序完成种装配工作
（2）工位柔性步系统 种系统完成定装配工作传送机构组成固定专装配线采计算机控制编程序选工位具柔性
（3）组合结构柔性装配系统 种结构通常具三装配功装配需设备工具控制装置组合成封闭置防护装置
第八章 工业机器
二考核求
1识记：
l 工业机器基知识
工业机器种模拟手臂部分动作 预定程序轨迹求 实现抓取搬运工件操作工具动化装置
组成：
执行机构：种具手臂相似动作功空间抓放物体执行操作机械装置
控制系统：控制机器执行机构规定求动作分开环闭环控制系统
驱动系统：控制系统发出控制指令信号放驱动执行机构运动传动装置
l 控制方式求
点位控制：采点位控制机器运动空间点点间直线运动涉两点间移动轨迹目标点处控制机器末端执行器位置姿态种控制方式简单适料点焊等作业
连续轨迹控制：采连续轨迹控制机器运动轨迹空间意连续曲线机器空间整运动程控制末端执行器空间位置控制姿态
l 工业机器机械系统组成结构特点
机械系统称机械操作臂
组成：
末端执行器：直接执行作业务装置数末端执行器结构尺寸作业务求设计形成种样结构形式根途：机械式夹持器吸附式末端执行器专工具
手腕：手腕连接末端执行器手臂部件作调整改变末端执行器方位
手臂：作物料运送工作范围定位置机器般臂臂组成手臂完成伸缩运动回转升降摆动运动
机座组成：机器基础部分起支承作分固定式移动式两类固定式机器中心场合移动式采AGV设置机器实现 柔性物流系统物料传送
l 工业机器位置姿态控制方式概念
工业机器务精确重复末端执行器方位移方位
机器空间机构采空间坐标变换原理坐标变换矩阵解析方法建立描述构件间相位置姿态矩阵方程
1） 位置描述：描述机器构件物料间关系时首先建立种坐标系位置矢量描述空间某点位置
2） 方位描述：研究机器运动控制表示机器构件点位置需表示该构件方位
3） 位姿描述：机器构件位姿指该构件特征点（重心中心）建立坐标系｛B｝｛B｝坐标系中描述该构件方位位姿
机器示教现控制：指控制系统通示教操盒手手动作序运动速度位置等信息定方法预先教机器机器记忆装置信息动记录机存取存储器（RAM）磁盘等存储器中需现时重放存储器中信息容需改变作业容需重新示教次行分集中示教分离示教
机器运动控制：指机器末端执行器点点程中位置速度加速度控制机器末端执行器位姿关节运动产生运动控制实际通控制关节运动实现第步关节运动伺服命令生成第二步关节运动伺服控制
2领会：
l 工业机器应
1） 搬运机器：完成物料传送工作机床料
2） 装配机器：着机器智程度提高装配机器实现复杂产品动装配
3） 焊接机器：机器途焊接作业分点焊弧焊作业点焊机器通重新编程调整空间点位通示教形式获新空间点位满足零件需特适宜批量品种生产环境弧焊作业焊缝空间曲线采连续轨迹控制机器代部分工焊接
4） 喷漆机器：够避免危害工健康提高喷涂质量济效益喷漆机器具编程示教现力适应种喷漆作业
l 工业机器驱动方式方法特点
1） 机械式驱动系统：性高运行稳定成低等优点存重量动作滑性差噪声等缺点
2） 液气压式驱动系统：
液压传动稳动作灵敏密封性求较高宜高温低温现场工作需配备套液压系统
气压式驱动系统基原理液压式相传递介质气体气压驱动机器结构简单动作迅速价格低廉空气具压缩性导致工作速度稳定性差气源压力般07Mpa抓取力
3）电气式驱动系统：目前机器采种类驱动单元直接驱动机构运动通谐波减速器装置减速驱动机构运动结构简单紧凑
l 机器先进控制技术
1） 适应控制指机器周围环境获信息修正身控制种控制器配触觉力觉接觉听觉视觉等传感器够完全确定局部变化环境中保持环境动适种搜索动导引方式执行循环作业般分模型参考适应控制（基础选择合适参考模型实际系统驱动器调整反馈增益适应算法适应算法参考模型输出实际系统输出间误差驱动）校正适应控制线性摄动适应控制
2） 智控制：需干预够独立驱动智机器实现目标动控制方式1智控制种知识表示非数学广义模型数学模型表示混合控制程2 智控制核心高层控制作业级控制作业级控制务实际环境程进行决策规划实现广义问题求解3 智控制门边缘交叉学科
3） 文档香网(httpswwwxiangdangnet)户传
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