利IEC611313PLCopen运动控制功块创立独立硬件运动控制应程序
摘
运动集成动化解决方案维护性连通性问题已出现需建立标准
PLCopen建立样标准编程语言标准协调工作台间运动控制功性访问样生成应程序工作台间更独立硬件度利
PLCopen运动控制功块提供标准IEC611313功块概念根底着功性接口标准化台执行建立编程标准工业领域广泛支持封装隐藏数标准结构适控制集中型分散型集成型网络型某应程序特设计作领域中正进行定义根底层正现技术开放
介绍
情形中运动控制系统户支持应层例包装机供商支持三层次：低钱中等层次高性高钱运动控制系统解决速度精确度需求幸运动控制市场显示种系统解决方案兼容实际意味着结构开发安装维护软件工具层次存差异
种兼容性带相费：实现设备发生混乱工程变困难培训费增加软件台间次
标准化然减少提消极素标准化仅适IEC611313国际标准样编程语言中适运动控制解决方案〔分散型集成型集中型〕接口
种标准化效定义部件资料库样编程更独立硬件应软件性增加培训维护费减少控制解决方案间应程序伸缩
务工作组目标
机器制造业供商请求PLCopen帮助解决兼容问题组建运动控制务工作组通运动控制功块标准化务工作组定义程序员接口仅户包括中供商广泛支持产品结构提供量实现设备保证资料库成功
独立协会PLCopen2001年11月网站 plcopenorg发布功块资料库定义组织成员继续进行修改该定义包括应性规会PLCopen进行认证
标准化关注供商提供系统间性包括分布型网络型系统总预计标准化覆盖运动控制市场百分八十左右
务工作组定义运动控制功块概念目标：
1简单性 — 容易编写应程序安装维护
2效率性 — 表达功块数量设计效率
3致性 — 符合IEC611313标准
4通性 — 独立硬件
5灵活性 — 扩展应范围
6完全性 — 强制性充分
定义包括三局部：
1状态机定义
2单轴轴运动控制根功块集定义
3应性规综述
状态机定义
列图标准定义运动控制FB时启动时轴高层次行特性运动种组合建立更复杂轮廓处理程序中例外〔实际实现程中较低层附加状态〕
根规序发出运动命令PLC具实时行处理力命令作轴状态图
轴总定义状态中种状态运动命令种转换改变轴状态改变前计算出运动
定义七种状态
1保持静止 2回原位 3离散运动 4持续运动 5步运动 6停止
7障停止
正常程静止开始状态轴连通电源〔通供电命令〕访问回原位状态〔通轴发布回原位命令〕正常完成返回静止状态里轴转成离散运动持续运动通停止状态返回静止发生障时轴转换障停止状态通重启命令〔工操作〕返回静止接机器次进入运行状态请注意状态定义功块功性
功块集定义
功块粒度根问题应低层次命令功性言轴少功块中间层更实现求减轻处理器负载创立更高水准伸缩性运行层次根底进行扩展定义两功块输入输出集：必须遵守根集扩展集
轴数类型实例
导出数类型AXIS_REF提供轴索引制造商提供种数类型电机驱动器提供接口实接口技术性隐藏结构功块中样户访问相关参数时结构起样种结构包括集成控制器运动集成驱动器控制分布型网络型系统
AxisRef作Var_In_Out
Axis_Ref作Var_In_Out表示功块图形中水线连接输入输出输入输出变量值存储FB外部Axis_Ref变量表现输入输出参数功块修改外部变量接收数值
举例说明进行操作：设想程序包括功块功块彼相连〔左右〕通Axis_Ref参轴程序循环务模式中方毫秒第FB读取Axis_Ref中新值完成执行前更新中值紧接着FB开始运行读取Axis_Ref中已更新值新值值耦合电机系统间控制结构完全
索引定义更虚拟轴意义作数结构出现没耦合物理驱动器电机
MC_MoveAbsolute
指定绝位置命令控运动
MC_MoveRelative
执行时命令指定距离控运动距离实际位置关
MC_MoveAdditive
离散运动状态原始命令位置命令指定相关距离控运动果FB持续模式启动执行时指定相关距离参加实际位置
MC_MoveSuperimposed
已运动命令指定相关距离控运动已运动中断叠加运动
MC_MoveVelocity
命令特殊速率停止控运动
MC_Home
命令轴执行回原位搜索〞序序细节制造商决定轴参数设置检测参信号时位置输入设置绝位置静止时完成操作
MC_Stop
命令控运动停止轴转换停止〞状态会中止进行中功块执行Done〞输出转换静止状态轴处停止〞状态时FB轴执行运动
MC_Power
控制电源〔开关〕
MC_ReadStatus
返回相应前正进行运动轴详细状况
MC_ReadAxisError
显示功块关障
MC_Reset
通复位部轴关障悬挂命令实现障停止状态静止状态转换作FB实例输出
MC_ReadParameter& MC_ReadBoolParameter
返回供商专参数值果必话返回值必需转换实数假设话供商需提供规定独立FB
MC_WriteParameter& MC_WriteBoolParameter
修改供商专参数值
MC_ReadActualPosition
返回实际位置
MC_PositionProfile
命令时钟位置锁定运动轮廓图
MC_VelocityProfile
命令时间速率锁定运动轮廓图
MC_AccelerationProfile
命令时间加速度锁定运动轮廓图
轴功块通设备
针轴协运动定义型功块集附加应特定资料库扩展该功块集目前已定义功块：
CamTableSelect
通相关表格设置指针选择CAM〔凸轮〕表格
Camln
啮合CAM
CamOut
立脱离轴啮合
GearIn
命令轴轴间速度
GearOut
轴脱离轴附属
连续功图
序功图〔SFC〕实现序步技术求较传统方法
SFC配置时序图包括步骤：
第步：启动例翻开电源
第二步：钻孔位置移动钻头开始旋转样达指定位置前完全进入运行状态然检验否完成两项操作
第三步：钻孔
第四步：钻孔结束需等系列连续操作孔中填充物
第五步：钻头返回起始位置关闭轴完成返回移动停止轴两者时重新启动系列步骤
认证
应性规认证包括文件中根认证根供商发布PLCopen网站结果认证公司允许面图标附编号日期支持性功块数量
务工作组目前结果
文件2001年11月发布包括提素第批实现设备已完成提升标准质量实时行进行调查映象IEC611313环境务性质时间步实现时目标硬件提出附加求
着覆盖量运动应系统意识第版会版特殊应领域资料库根规根底建立首先包装应系统例直线循环插补轴设备混合
结
第版定稿第批实现清楚说明出轴实现设备适合IEC611313标准定义架构说然预计该标准实现适合复杂务标准身会约束运动控制功块集
功块集首次执行已完成运动控制相面貌出现：更独立硬件户培训费减少更容易创立完成目标应软件种软件机器开发全程中期选带更高效率开发维护培训期间减少费
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摘
运动集成动化解决方案维护性连通性问题已出现需建立标准
PLCopen建立样标准编程语言标准协调工作台间运动控制功性访问样生成应程序工作台间更独立硬件度利
PLCopen运动控制功块提供标准IEC611313功块概念根底着功性接口标准化台执行建立编程标准工业领域广泛支持封装隐藏数标准结构适控制集中型分散型集成型网络型某应程序特设计作领域中正进行定义根底层正现技术开放
介绍
情形中运动控制系统户支持应层例包装机供商支持三层次：低钱中等层次高性高钱运动控制系统解决速度精确度需求幸运动控制市场显示种系统解决方案兼容实际意味着结构开发安装维护软件工具层次存差异
种兼容性带相费：实现设备发生混乱工程变困难培训费增加软件台间次
标准化然减少提消极素标准化仅适IEC611313国际标准样编程语言中适运动控制解决方案〔分散型集成型集中型〕接口
种标准化效定义部件资料库样编程更独立硬件应软件性增加培训维护费减少控制解决方案间应程序伸缩
务工作组目标
机器制造业供商请求PLCopen帮助解决兼容问题组建运动控制务工作组通运动控制功块标准化务工作组定义程序员接口仅户包括中供商广泛支持产品结构提供量实现设备保证资料库成功
独立协会PLCopen2001年11月网站 plcopenorg发布功块资料库定义组织成员继续进行修改该定义包括应性规会PLCopen进行认证
标准化关注供商提供系统间性包括分布型网络型系统总预计标准化覆盖运动控制市场百分八十左右
务工作组定义运动控制功块概念目标：
1简单性 — 容易编写应程序安装维护
2效率性 — 表达功块数量设计效率
3致性 — 符合IEC611313标准
4通性 — 独立硬件
5灵活性 — 扩展应范围
6完全性 — 强制性充分
定义包括三局部：
1状态机定义
2单轴轴运动控制根功块集定义
3应性规综述
状态机定义
列图标准定义运动控制FB时启动时轴高层次行特性运动种组合建立更复杂轮廓处理程序中例外〔实际实现程中较低层附加状态〕
根规序发出运动命令PLC具实时行处理力命令作轴状态图
轴总定义状态中种状态运动命令种转换改变轴状态改变前计算出运动
定义七种状态
1保持静止 2回原位 3离散运动 4持续运动 5步运动 6停止
7障停止
正常程静止开始状态轴连通电源〔通供电命令〕访问回原位状态〔通轴发布回原位命令〕正常完成返回静止状态里轴转成离散运动持续运动通停止状态返回静止发生障时轴转换障停止状态通重启命令〔工操作〕返回静止接机器次进入运行状态请注意状态定义功块功性
功块集定义
功块粒度根问题应低层次命令功性言轴少功块中间层更实现求减轻处理器负载创立更高水准伸缩性运行层次根底进行扩展定义两功块输入输出集：必须遵守根集扩展集
轴数类型实例
导出数类型AXIS_REF提供轴索引制造商提供种数类型电机驱动器提供接口实接口技术性隐藏结构功块中样户访问相关参数时结构起样种结构包括集成控制器运动集成驱动器控制分布型网络型系统
AxisRef作Var_In_Out
Axis_Ref作Var_In_Out表示功块图形中水线连接输入输出输入输出变量值存储FB外部Axis_Ref变量表现输入输出参数功块修改外部变量接收数值
举例说明进行操作：设想程序包括功块功块彼相连〔左右〕通Axis_Ref参轴程序循环务模式中方毫秒第FB读取Axis_Ref中新值完成执行前更新中值紧接着FB开始运行读取Axis_Ref中已更新值新值值耦合电机系统间控制结构完全
索引定义更虚拟轴意义作数结构出现没耦合物理驱动器电机
MC_MoveAbsolute
指定绝位置命令控运动
MC_MoveRelative
执行时命令指定距离控运动距离实际位置关
MC_MoveAdditive
离散运动状态原始命令位置命令指定相关距离控运动果FB持续模式启动执行时指定相关距离参加实际位置
MC_MoveSuperimposed
已运动命令指定相关距离控运动已运动中断叠加运动
MC_MoveVelocity
命令特殊速率停止控运动
MC_Home
命令轴执行回原位搜索〞序序细节制造商决定轴参数设置检测参信号时位置输入设置绝位置静止时完成操作
MC_Stop
命令控运动停止轴转换停止〞状态会中止进行中功块执行Done〞输出转换静止状态轴处停止〞状态时FB轴执行运动
MC_Power
控制电源〔开关〕
MC_ReadStatus
返回相应前正进行运动轴详细状况
MC_ReadAxisError
显示功块关障
MC_Reset
通复位部轴关障悬挂命令实现障停止状态静止状态转换作FB实例输出
MC_ReadParameter& MC_ReadBoolParameter
返回供商专参数值果必话返回值必需转换实数假设话供商需提供规定独立FB
MC_WriteParameter& MC_WriteBoolParameter
修改供商专参数值
MC_ReadActualPosition
返回实际位置
MC_PositionProfile
命令时钟位置锁定运动轮廓图
MC_VelocityProfile
命令时间速率锁定运动轮廓图
MC_AccelerationProfile
命令时间加速度锁定运动轮廓图
轴功块通设备
针轴协运动定义型功块集附加应特定资料库扩展该功块集目前已定义功块：
CamTableSelect
通相关表格设置指针选择CAM〔凸轮〕表格
Camln
啮合CAM
CamOut
立脱离轴啮合
GearIn
命令轴轴间速度
GearOut
轴脱离轴附属
连续功图
序功图〔SFC〕实现序步技术求较传统方法
SFC配置时序图包括步骤：
第步：启动例翻开电源
第二步：钻孔位置移动钻头开始旋转样达指定位置前完全进入运行状态然检验否完成两项操作
第三步：钻孔
第四步：钻孔结束需等系列连续操作孔中填充物
第五步：钻头返回起始位置关闭轴完成返回移动停止轴两者时重新启动系列步骤
认证
应性规认证包括文件中根认证根供商发布PLCopen网站结果认证公司允许面图标附编号日期支持性功块数量
务工作组目前结果
文件2001年11月发布包括提素第批实现设备已完成提升标准质量实时行进行调查映象IEC611313环境务性质时间步实现时目标硬件提出附加求
着覆盖量运动应系统意识第版会版特殊应领域资料库根规根底建立首先包装应系统例直线循环插补轴设备混合
结
第版定稿第批实现清楚说明出轴实现设备适合IEC611313标准定义架构说然预计该标准实现适合复杂务标准身会约束运动控制功块集
功块集首次执行已完成运动控制相面貌出现：更独立硬件户培训费减少更容易创立完成目标应软件种软件机器开发全程中期选带更高效率开发维护培训期间减少费
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